opencv相机检校

opencv 编写的相机平面检校，绝对可靠，精度高

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						Calibration.cpp  -  description
                             -------------------
    
	begin                : aout 15 2004
    copyright            : （C） 2004 by Simon CONSEIL
    email                : bouldeglace@yahoo.fr

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#include “main.h“

//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
int Calibration（char** names int nbImages CvSize CBCornersSize int squareSize CCamera* camera）
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
{
    int i=0 j=0 t=0 x=0 y=0;
	int nbCornersFound;					// nb de points interieurs trouves
	int nbLines = CBCornersSize.height ;// nb de lignes ds la mire
	int nbCols	= CBCornersSize.width ;	// nb de colonnes ds la mire
	int nbPoints = nbLines * nbCols;
	int* pointnumbers = new int [nbImages] ;
	int currPoint;
	int useIntrinsicGuess = 0; 
	char savenames[128] ;

	IplImage* img = 0;
	IplImage* img0 = 0;
	IplImage* img1 = 0;
	IplImage* greyimg = 0;
	CvMemStorage* storage = 0;

	// Matrices et Vecteurs des parametres:
	//-------------------------------------
	CvMatr64d cameraMatrix	= new double [3*3];				// parametres intrinseques
	CvMatr64d rotMatrixes	= new double [3*3 * nbImages];	// matrices de rotation 3x3
	CvVect64d rotVect       = new double [3 * nbImages];	// vecteur rotation
	CvVect64d transVects	= new double [3 * nbImages];	// vecteur de translation
	CvVect64d distortion	= new double [4];				// distortion
	
	CvPoint2D64d* uv		= new CvPoint2D64d [nbPoints * nbImages]; 
	CvPoint3D64d* XYZ		= new CvPoint3D64d [nbPoints * nbImages]; 
    CvPoint2D32f* corners	= new CvPoint2D32f [nbPoints + 1];
	CvPoint onecorner;

	// initialisation des variables et tableaux:
	for（ j = 0 ; j		pointnumbers[j] = nbPoints ;
 
	//创建窗口
	cvNamedWindow（ “image“ 1 ）;

	//初始化字体
	CvFont dfont;
	float hscale = 0.3f;
	float vscale = 0.3f;
	float italicscale = 0.0f;
	int thickness =1;
	cvInitFont （&dfont CV_FONT_VECTOR0 hscale vscale italicscale thickness）;
	
	// Coordonnees reelles 3D des points de la mire ????
	for（ int currImage = 0; currImage < nbImages; currImage++ ）
	{
		for（ x = 0; x < nbLines; x++ ）
		{
			for（ y = 0; y < nbCols ; y++ ）
			{
				XYZ[ currImage*nbPoints + x*nbCols + y ].x = double（squareSize * （nbLines - x-1） ）; //（nbCols - i ）） ;
				XYZ[ currImage*nbPoints + x*nbCols + y ].y = double（squareSize * y ）; //（nbLines - j））;
				XYZ[ currImage*nbPoints + x*nbCols + y ].z = 0; 
			}
		}
	}

	//for visual number effect to see the corners that were found
	char* numbers[] = 
	{ “1“ “2“ “3“ “4“ “5“ “6“ “7“ “8“ “9“ “10“ 
	“11“ “12“ “13“ “14“ “15“ “16“ “17“ “18“ “19“ “20“ 
	“21“ “22“ “23“ “24“ “25“ “26“ “2

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3202  2010-05-17 09:19  Calibration2\main.cpp

     文件     146944  2010-06-16 16:51  Calibration2\Calibration.opt

     文件        547  2006-08-25 17:16  Calibration2\Calibration.dsw

     文件        113  2004-10-26 09:35  Calibration2\Calibration.h

     文件      91136  2010-06-16 16:51  Calibration2\Calibration.ncb

     文件        256  2010-06-16 16:51  Calibration2\Calibration.plg

     文件     843824  2006-10-18 21:49  Calibration2\cv100.dll

     文件    1011764  2006-10-18 21:49  Calibration2\cxcore100.dll

     文件     626741  2006-10-18 21:50  Calibration2\highgui100.dll

     文件       4720  2010-05-14 12:43  Calibration2\Calibration.dsp

     文件     130381  2005-11-17 13:58  Calibration2\BoardStereoL1.jpg

     文件     109360  2005-11-17 13:58  Calibration2\BoardStereoL2.jpg

     文件     125663  2005-11-17 13:58  Calibration2\BoardStereoL3.jpg

     文件     128246  2005-11-17 13:58  Calibration2\BoardStereoL4.jpg

     文件     112619  2005-11-17 13:58  Calibration2\BoardStereoL5.jpg

     文件     111641  2005-11-17 13:58  Calibration2\BoardStereoL6.jpg

     文件        134  2010-05-22 16:24  Calibration2\picturename.txt

     文件        977  2010-05-16 12:07  Calibration2\Camera.h

     文件        383  2010-05-16 12:17  Calibration2\main.h

     文件       3324  2010-05-16 15:27  Calibration2\Camera.cpp

     文件       8318  2010-05-16 22:51  Calibration2\Calibration.cpp

    ..A.SH.    215552  2010-06-19 22:31  Calibration2\images\Thumbs.db

     文件     320512  2010-06-16 16:51  Calibration2\Debug\vc60.idb

     文件     200704  2010-05-17 09:19  Calibration2\Debug\vc60.pdb

     文件     270457  2010-05-17 09:19  Calibration2\Debug\Calibration.exe

     文件    1434624  2010-05-17 09:19  Calibration2\Debug\Calibration.pdb

     文件          0  2010-05-16 22:51  Calibration2\Debug\Calibration.sbr

     文件          0  2010-05-16 15:27  Calibration2\Debug\Camera.sbr

     文件    4850688  2010-05-17 09:19  Calibration2\Debug\Calibration.bsc

     文件          0  2010-05-17 09:19  Calibration2\Debug\main.sbr

............此处省略11个文件信息