陈士凯的低成本高精度3D扫描仪软件+电路+固件

陈士凯开发的低成本高精度的3D扫描仪 低成本3D激光扫描仪实现了如下的成本/性能： 成本：~￥150 测量范围：最远6m 测量精度：（测量距离与实际距离的误差）最远6m出最大80mm误差，近距离(<1m)，误差水平在 5mm以内 扫描范围：180度 扫描速度：30 samples/sec (比如以1度角度增量扫描180度，耗时6秒) 对于精度而言，这个低成本方案足以超过kinect，不过扫描速度比较慢，但是对于一般业余用途而言已经足够。

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 *    RoboPeak Project
 *    http://www.robopeak.com
 *
 *    3D Scanner
 *    An applet of RoboticPeak Project
 *
 *    By Shikai Chen （shikai.chn@gmail.com）
 *
 *
 *    Servo Control
 *
 *
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 * License version 2 as published by the Free Software Foundation and
 * may be copied distributed and modified under those terms.
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 */


#include “common.h“
#include “heading_ctrl.h“

#define PTZ_SERVO_X IO_ADC1
#define PTZ_SERVO_Y 7
#include “drv/avr_servo_ptz.h“

#define MAX_PULSE_WIDTH_C 2350
#define MIN_PULSE_WIDTH_C 550L

#define MICROSECOND_PER_DEGREE  （（MAX_PULSE_WIDTH_C-MIN_PULSE_WIDTH_C） / SERVO_ANGLE_RANGE） 
static _u16 current_angle ;
void heading_init（）
{
    servo_ptz_init（）;
    heading_set_angle（900）;
    
}

void heading_set_angle（int angle10）
{
    if （angle10<0） angle10=0;
    if （angle10>1800） angle10 = 1800;
    current_angle = angle10;
    servo_ptz_set（0 （long）angle10 * MICROSECOND_PER_DEGREE/10 + MIN_PULSE_WIDTH_C）;
}

_u16 heading_get_angle（）{
    return current_angle;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner\
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner\doc\
     文件       10746  2011-11-30 10:21  rp-3d-scanner\doc\3dscanner_calib_data.xlsx
     文件       18164  2011-11-30 10:21  rp-3d-scanner\doc\fit.emf
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner\firmware\
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\
     文件          98  2011-11-30 10:45  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\build.cmd
     文件          85  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\fuse.txt
     文件          94  2011-11-30 10:45  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\launchsh.cmd
     文件        2680  2011-11-30 10:45  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\Makefile
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\
     文件        1079  2011-11-30 11:28  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\common.h
     文件        3618  2011-11-30 11:28  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\conf.h
     文件        1324  2011-11-30 11:28  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\heading_ctrl.cpp
     文件         753  2011-11-30 11:28  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\heading_ctrl.h
     文件        2631  2011-11-30 11:28  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\ledseg_ctrl.cpp
     文件         850  2011-11-30 11:29  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\ledseg_ctrl.h
     文件        2941  2011-11-30 11:29  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\main.cpp
     文件        1117  2011-11-30 11:29  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\rp_stk500_protocol.h
     文件        7866  2011-11-30 11:29  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\stk500protocol.cpp
     文件        9759  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\stk500protocol.h
     文件       13037  2011-11-30 11:29  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbconfig.h
     目录           0  2011-11-30 12:04  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\
     文件        7865  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\asmcommon.inc
     文件       11812  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\Changelog.txt
     文件        6705  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\CommercialLicense.txt
     文件       19132  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\License.txt
     文件        1036  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\oddebug.c
     文件        2976  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\oddebug.h
     文件        7279  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\Readme.txt
     文件       17288  2011-11-11 15:00  rp-3d-scanner\firmware\3d-scanner\src\usbdrv\usbconfig-prototype.h
............此处省略85个文件信息