stm32智能寻迹避障小车代码

本设计主要有三个模块，包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。信号检测模块采用灰度传感器和超声波，用以对有无障碍与跟随黑线进行检测。主控电路采用STM32单片机为控制芯片。电机驱动模块采用意法半导体的298N专用电机驱动芯片，单片控制与传统分立元件电路相比，使整个系统有很好的稳定性。信号检测模块将采集到的路况信号传入STM32单片机，经单片机处理过后对298N发出指令进行相应的调整。通过有无光线接收来控制电动小车的转向，从而实现自动循迹避障的功能。

/**
  ******************************************************************************
  * @file    stm32f1xx_hal.c
  * @author  MCD Application Team
  * @brief   HAL module driver.
  *          This is the common part of the HAL initialization
  *
  @verbatim
  ==============================================================================
                     ##### How to use this driver #####
  ==============================================================================
    [..]
    The common HAL driver contains a set of generic and common APIs that can be
    used by the PPP peripheral drivers and the user to start using the HAL.
    [..]
    The HAL contains two APIs‘ categories:
         （+） Common HAL APIs
         （+） Services HAL APIs

  @endverbatim
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
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© Copyright （c） 2016 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.

  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license
  * the “License“; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “stm32f1xx_hal.h“

/** @addtogroup STM32F1xx_HAL_Driver
  * @{
  */

/** @defgroup HAL HAL
  * @brief HAL module driver.
  * @{
  */

#ifdef HAL_MODULE_ENABLED

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/

/** @defgroup HAL_Private_Constants HAL Private Constants
  * @{
  */
/**
 * @brief STM32F1xx HAL Driver version number V1.1.4
   */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_MAIN   （0x01U） /*!< [31:24] main version */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB1   （0x01U） /*!< [23:16] sub1 version */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB2   （0x04U） /*!< [15:8]  sub2 version */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_RC     （0x00U） /*!< [7:0]  release candidate */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION         （（__STM32F1xx_HAL_VERSION_MAIN << 24）\
                                        |（__STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB1 << 16）\
                                        |（__STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB2 << 8 ）\
                                        |（__STM32F1xx_HAL_VERSION_RC））

#define IDCODE_DEVID_MASK    0x00000FFFU

/**
  * @}
  */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/** @defgroup HAL_Private_Variables HAL Private Variables
  * @{
  */
__IO uint32_t uwTick;
uint32_t uwTickPrio   = （1UL << __NVIC_PRIO_BITS）; /* Invalid PRIO */
HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TI

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6759  2019-11-25 20:03  csb2_f1\.mxproject

     文件       6756  2019-11-25 20:03  csb2_f1\csb2_f1.ioc

     文件     974113  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\stm32f103xe.h

     文件       7481  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\stm32f1xx.h

     文件       2029  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\system_stm32f1xx.h

     文件      28208  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h

     文件      56497  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_armclang.h

     文件       9014  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_compiler.h

     文件      62344  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_gcc.h

     文件      28414  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_iccarm.h

     文件       1716  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_version.h

     文件      97995  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_armv8mbl.h

     文件     168914  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_armv8mml.h

     文件      42208  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_cm0.h

     文件      50464  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_cm0plus.h

     文件      43456  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_cm1.h

     文件     104628  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_cm23.h

     文件     111854  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_cm3.h

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     文件     148588  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_cm7.h

     文件      47249  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_sc000.h

     文件     110523  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\core_sc300.h

     文件      11711  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\mpu_armv7.h

     文件      10958  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\mpu_armv8.h

     文件       2757  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\CMSIS\Include\tz_context.h

     文件     204810  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\Legacy\stm32_hal_legacy.h

     文件      11594  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal.h

     文件      53734  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal_adc.h

     文件      47781  2019-10-04 18:53  csb2_f1\Drivers\STM32F1xx_HAL_Driver\Inc\stm32f1xx_hal_adc_ex.h

............此处省略163个文件信息