fast descriptors点云粗配准配准论文，有完整实现代码

完整点云代码，以及论文，适合学习啊，走过路过不要错过

clc;clear;close all;

addpath（‘./flann/‘）;
addpath（‘./estimateRigidTransform‘）;

gridStep = 0.01;
datapath = ‘./data‘;

srcFileName = ‘data/bun000.ply‘;
tarFileName = ‘data/bun090.ply‘;
srcCloud = pcread（srcFileName）;
tarCloud = pcread（tarFileName）;
overlap = 0.5;
tic;
[Tsrc2tarEst] = eigReg（srcCloudtarCloudoverlapgridStep）;
Time = toc
figurepcshow（tarCloud.Location‘r‘）hold on
%figurepcshow（src2tarEst‘‘g‘）
pcshow（src2tarEst‘‘g‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-11-06 17:48  code_tip\
     目录           0  2018-11-06 17:43  code_tip\data\
     文件     1988159  1996-08-05 06:47  code_tip\data\bun000.ply
     文件     1965799  1996-08-05 06:47  code_tip\data\bun045.ply
     文件     1651508  1996-08-05 06:47  code_tip\data\bun090.ply
     文件     1983009  1996-08-05 06:47  code_tip\data\bun180.ply
     文件     1679880  1996-08-05 06:48  code_tip\data\bun270.ply
     文件     1808074  1996-08-05 06:48  code_tip\data\bun315.ply
     文件         460  2018-11-05 17:12  code_tip\demo.m
     文件        6437  2018-11-06 13:56  code_tip\eigReg.m
     目录           0  2018-11-06 17:43  code_tip\estimateRigidTransform\
     文件         706  2010-07-27 00:51  code_tip\estimateRigidTransform\crossTimesMatrix.m
     文件        1562  2010-07-30 01:35  code_tip\estimateRigidTransform\demoEstimateRigidTransform.m
     文件        2363  2010-07-30 01:38  code_tip\estimateRigidTransform\estimateRigidTransform.m
     文件         643  2016-04-29 15:21  code_tip\estimateRigidTransform\quat2rot.m
     文件       14257  2010-07-27 02:37  code_tip\estimateRigidTransform\sampleData.mat
     目录           0  2018-11-06 17:43  code_tip\flann\
     文件        2299  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\flann_build_index.m
     文件        1614  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\flann_free_index.m
     文件        1578  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\flann_load_index.m
     文件      285314  2016-02-11 13:43  code_tip\flann\flann_manual-1.8.4.pdf
     文件        1563  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\flann_save_index.m
     文件        3564  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\flann_search.m
     文件        1914  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\flann_set_distance_type.m
     文件       23396  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\nearest_neighbors.cpp
     文件     3190272  2014-09-20 21:02  code_tip\flann\nearest_neighbors.mexw64
     文件       10328  2014-09-16 22:56  code_tip\flann\test_flann.m
     文件         235  2017-05-17 17:56  code_tip\matrixCompute.m
     文件        3587  2017-03-06 02:49  code_tip\ransac.cpp
     文件       12288  2017-03-06 03:00  code_tip\ransac.mexw64
     文件         466  2017-06-02 22:20  code_tip\readme.txt
............此处省略3个文件信息