Fast ICP算法源码

Fast ICP是对ICP的改进与扩展。论文Efficient Variants of the ICPalgorithm详细给出了影响ICP算法的各种因素，且每种因素都哪些算法，其结果与性能如何。

/*
 * freeglut_callbacks.c
 *
 * The callbacks setting methods.
 *
 * Copyright （c） 1999-2000 Pawel W. Olszta. All Rights Reserved.
 * Written by Pawel W. Olszta 
 * Creation date: Fri Dec 3 1999
 *
 * Permission is hereby granted free of charge to any person obtaining a
 * copy of this software and associated documentation files （the “Software“）
 * to deal in the Software without restriction including without limitation
 * the rights to use copy modify merge publish distribute sublicense
 * and/or sell copies of the Software and to permit persons to whom the
 * Software is furnished to do so subject to the following conditions:
 *
 * The above copyright notice and this permission notice shall be included
 * in all copies or substantial portions of the Software.
 *
 * THE SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“ WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND EXPRESS
 * OR IMPLIED INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY
 * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT.  IN NO EVENT SHALL
 * PAWEL W. OLSZTA BE LIABLE FOR ANY CLAIM DAMAGES OR OTHER LIABILITY WHETHER
 * IN AN ACTION OF CONTRACT TORT OR OTHERWISE ARISING FROM OUT OF OR IN
 * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
 */

#ifdef HAVE_CONFIG_H
#include “config.h“
#endif

#include 
#include “freeglut_internal.h“


/* -- INTERFACE FUNCTIONS -------------------------------------------------- */

/*
 * All of the callbacks setting methods can be generalized to this:
 */
#define SET_CALLBACK（a）              \
    if（ fgStructure.Window == NULL ） \
        return;                      \
    SET_WCB（ （ *（ fgStructure.Window ） ） a callback ）;

/*
 * Sets the Display callback for the current window
 */
void FGAPIENTRY glutDisplayFunc（ void （* callback）（ void ） ）
{
    if（ !callback ）
        fgError（ “Fatal error in program.  NULL display callback not “
                 “permitted in GLUT 3.0+ or freeglut 2.0.1+\n“ ）;
    SET_CALLBACK（ Display ）;
}

/*
 * Sets the Reshape callback for the current window
 */
void FGAPIENTRY glutReshapeFunc（ void （* callback）（ int int ） ）
{
    SET_CALLBACK（ Reshape ）;
}

/*
 * Sets the Keyboard callback for the current window
 */
void FGAPIENTRY glutKeyboardFunc（ void （* callback）
                                  （ unsigned char int int ） ）
{
    SET_CALLBACK（ Keyboard ）;
}

/*
 * Sets the Special callback for the current window
 */
void FGAPIENTRY glutSpecialFunc（ void （* callback）（ int int int ） ）
{
    SET_CALLBACK（ Special ）;
}

/*
 * Sets the global idle callback
 */
void FGAPIENTRY glutIdleFunc（ void （* callback）（ void ） ）
{
    freeglut_assert_ready;
    fgState.IdleCallback = callback;
}

/*
 * Sets the Timer callback for the current window
 */
void FGAPIENTRY glutTimerFunc（ unsigned int timeOut void （* callback）（ int ）
                               int timerID ）
{
    SFG_Timer *timer *node;

    freeglut_assert_ready;

    if（ （timer = fgState.Free

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       15787  2013-02-19 19:03  trimesh2\COPYING
     文件        1496  2013-02-19 19:03  trimesh2\Makedefs.Darwin
     文件         189  2013-02-19 19:03  trimesh2\Makedefs.Darwin64
     文件        1508  2012-12-26 21:17  trimesh2\Makedefs.Linux
     文件         214  2012-12-26 21:17  trimesh2\Makedefs.Linux64
     文件        1249  2011-10-05 21:05  trimesh2\Makedefs.SunOS
     文件        1981  2012-12-26 21:17  trimesh2\Makedefs.Win32
     文件         454  2013-02-19 19:32  trimesh2\Makefile
     文件        2144  2013-02-19 19:32  trimesh2\Makerules
     文件        5241  2009-08-26 21:34  trimesh2\README
     文件      413992  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_align
     文件      234332  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_cat
     文件      251260  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_cc
     文件      240028  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_check
     文件      230864  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_crunch
     文件      416848  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_filter
     文件      299784  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_hf
     文件      252672  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_info
     文件      319200  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_make
     文件      301952  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_shade
     文件      475308  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\mesh_view
     文件       62316  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin\xf
     文件      401816  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_align
     文件      242856  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_cat
     文件      255800  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_cc
     文件      240408  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_check
     文件      235328  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_crunch
     文件      413408  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_filter
     文件      304440  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_hf
     文件      247704  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_info
     文件      315704  2013-02-19 19:35  trimesh2\bin.Darwin64\mesh_make
............此处省略182个文件信息