点云TXT转换PCD

利用pcl，转换txt格式点云数据为pcd格式

#include
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#include
#include
#include
#include 
using namespace std;

pcl::PointCloud cloud;
void write_pcd（double arrry[]int i）;

std::string Txt_or_Asc_filename_;
std::string pcd_filename_;
void
showHelp （char *filename）
{
  std::cout << std::endl;
  std::cout << “***************************************************************************“ << std::endl;
  std::cout << “*                                                                         *“ << std::endl;
  std::cout << “*          TO_PCD.EXE - Usage Guide          *“ << std::endl;
  std::cout << “*                                                                         *“ << std::endl;
  std::cout << “***************************************************************************“ << std::endl << std::endl;
  std::cout << “Usage: “ << filename << “ filename_IN.asc（.txt） filename_OUT.pcd [Options]“ << std::endl << std::endl;
  std::cout << “Options:“ << std::endl;
  std::cout << “     -h:                          Show this help.“ << std::endl;
    }
int
main （int argc
      char *argv[]）
{
	  //显示帮助菜单
  if （pcl::console::find_switch （argc argv “-h“） || argc < 3）
  {
    showHelp （argv[0]）;
    exit （0）;
  }
   //获取读入，输出文件名
  std::vector filenames_out;
  filenames_out = pcl::console::parse_file_extension_argument （argc argv “.pcd“）;
  if （filenames_out.size （） != 1）
  {
    std::cout << “Filenames missing--pcd.\n“;
    showHelp （argv[0]）;
    exit （-1）;
  }
  pcd_filename_ = argv[filenames_out[0]];//输出文件名

   std::vector filenames_in;
  filenames_in = pcl::console::parse_file_extension_argument （argc argv “.txt“）;
  if （filenames_in.size （） != 1）
  {
    std::cout << “Filenames missing--asc or txt.\n“;
    showHelp （argv[0]）;
    exit （-1）;
  }
  Txt_or_Asc_filename_ = argv[filenames_in[0]];//读入文件名
 
	ifstream inFile;
	ifstream fin;
	int  i=0Txt_size=0;
	double xyzRGB;
	inFile.open（Txt_or_Asc_filename_）;
	if（!inFile.is_open（））
		cout<<“Open Failed!“<	cout << “Starting!“ << endl;
	while（!inFile.eof（））
	{
		inFile>> x >> y >> z >> R >> G >> B;
		//cout << x <<“ “<< y <<“ “ <		Txt_size++;
	}
	cout<< “txt文件的行数为:“ << Txt_size << endl;// text 的行数*3

	cloud.width=Txt_size;
	cloud.height=1;
	cloud.points.resize（cloud.width*cloud.height）;
	inFile.close（）;

	fin.open（Txt_or_Asc_filename_）;
	if（!fin.is_open（））
		cout<<“Open Failed!“<	while（!fin.eof（））
	{
		fin >> x >> y >> z >> R >> G >> B;
		
		cloud.points[i].x = x;
		cloud.points[i].y = y;
		cloud.points[i].z = z;
		cloud.points[i].r = R;
		cloud.points[i].g = G;
		cloud.points[i].b = B;
		i++;
	}
	pcl::io::savePCDFileASCII（pcd_filename_cloud）;
	cout<<“转换的点云行数:“ << i << endl;
	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-08-16 15:37  txt2pcd\
     文件         103  2015-10-16 20:14  txt2pcd\0说明.txt
     目录           0  2016-08-16 15:42  txt2pcd\CMAKE\
     文件      274944  2015-10-25 13:06  txt2pcd\CMAKE\To_pcd.exe
     文件     1454316  2015-10-25 13:06  txt2pcd\CMAKE\To_pcd.ilk
     文件     4844544  2015-10-25 13:06  txt2pcd\CMAKE\To_pcd.pdb
     文件       36864  2015-10-25 13:06  txt2pcd\CMAKE\To_pcd.v11.suo
     文件           9  2016-04-23 17:27  txt2pcd\CMAKE\_desktop.ini
     目录           0  2016-08-16 15:37  txt2pcd\source\
     文件         301  2015-10-16 15:50  txt2pcd\source\CMakeLists.txt
     文件         326  2015-04-23 10:32  txt2pcd\source\CMakeLists.txt.bak
     文件        2954  2015-10-25 13:05  txt2pcd\source\To_pcd.cpp
     文件           9  2016-04-23 17:27  txt2pcd\source\_desktop.ini