基于STM32F103C8T6的四轴飞行器源码

基于STM32F103C8T6的四轴飞行器飞控源码，采用MPU6050加速度计陀螺仪，滑动平均滤波，采用四元数姿态解算，欧拉角计算，两级PID进行控制，角速度环加角度环控制，实现四轴飞行器平稳飞行，程序通俗易懂，希望帮助大家学习~

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
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 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-09-05 22:04  飞控基本版\
     目录           0  2016-09-05 22:04  飞控基本版\CORE\
     文件       17273  2015-06-02 20:15  飞控基本版\CORE\core_cm3.c
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     目录           0  2015-12-08 19:43  飞控基本版\FWLIB\
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     文件        7555  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_bkp.h
     文件       27559  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_can.h
     文件        6573  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_cec.h
     文件        3285  2013-07-24 22:19  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_conf.h
     文件        2162  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_crc.h
     文件       15233  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_dac.h
     文件        3818  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_dbgmcu.h
     文件       20754  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_dma.h
     文件        6824  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_exti.h
     文件       25445  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_flash.h
     文件       27016  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_fsmc.h
     文件       20175  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_gpio.h
     文件       30029  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_i2c.h
     文件        3828  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_iwdg.h
     文件        4383  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_pwr.h
     文件       30452  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_rcc.h
     文件        3857  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_rtc.h
     文件       21863  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_sdio.h
     文件       17725  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_spi.h
     文件       52427  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_tim.h
     文件       16548  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_usart.h
     文件        2966  2013-07-21 11:26  飞控基本版\FWLIB\inc\stm32f10x_wwdg.h
............此处省略248个文件信息