视觉里程计

视觉里程计（visual odometry）

% demonstrates sparse optical flow
disp（‘===========================‘）;
clear all; dbstop error; close all;

% read images from file
I1p = imread（‘../img/I1p.png‘）;
I1c = imread（‘../img/I1c.png‘）;
%I1p = rgb2gray（imread（‘/home/geiger/test_data/2013_04_29_drive_0018_extract/image_03/data/0000000336.png‘））;
%I1c = rgb2gray（imread（‘/home/geiger/test_data/2013_04_29_drive_0018_extract/image_03/data/0000000337.png‘））;

% matching parameters
param.nms_n                  = 4;   % non-max-suppression: min. distance between maxima （in pixels）
param.nms_tau                = 50;  % non-max-suppression: interest point peakiness threshold
param.match_binsize          = 50;  % matching bin width/height （affects efficiency only）
param.match_radius           = 200; % matching radius （du/dv in pixels）
param.match_disp_tolerance   = 1;   % du tolerance for stereo matches （in pixels）
param.outlier_disp_tolerance = 5;   % outlier removal: disparity tolerance （in pixels）
param.outlier_flow_tolerance = 5;   % outlier removal: flow tolerance （in pixels）
param.multi_stage            = 1;   % 0=disabled1=multistage matching （denser and faster）
param.half_resolution        = 0;   % 0=disabled1=match at half resolution refine at full resolution
param.refinement             = 2;   % refinement （0=none1=pixel2=subpixel）

% init matcher
matcherMex（‘init‘param）;

% push back images
matcherMex（‘push‘I1p）;
tic
matcherMex（‘push‘I1c）;
disp（[‘Feature detection: ‘ num2str（toc） ‘ seconds‘]）;

% match images
tic; matcherMex（‘match‘0）;
p_matched = matcherMex（‘get_matches‘0）;
disp（[‘Feature matching:  ‘ num2str（toc） ‘ seconds‘]）;

% close matcher
matcherMex（‘close‘）;

% show matching results
disp（[‘Number of matched points: ‘ num2str（length（p_matched））]）;
disp（‘Plotting ...‘）;
plotMatch（I1cp_matched0）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         455  2013-09-09 10:22  CMakeLists.txt
     文件        5196  2013-09-09 10:22  readme.txt
     文件        1517  2013-09-09 10:22  matlab\plotMatch.m
     文件         895  2013-11-07 21:07  matlab\plotTrack.m
     文件         734  2013-10-03 08:47  matlab\make.m
     文件        4330  2013-09-09 10:22  src\demo.cpp
     文件       20909  2013-09-09 10:22  src\filter.cpp
     文件       56468  2013-10-03 08:40  src\matcher.cpp
     文件       23050  2013-09-09 10:22  src\matrix.cpp
     文件       11154  2013-09-09 10:22  src\reconstruction.cpp
     文件      390391  2013-11-07 20:48  src\triangle.cpp
     文件        2929  2013-09-09 10:22  src\viso.cpp
     文件       11410  2013-09-09 10:22  src\viso_mono.cpp
     文件       10611  2013-10-03 08:47  src\viso_stereo.cpp
     文件        4019  2013-09-09 10:22  src\filter.h
     文件       11143  2013-10-03 08:42  src\matcher.h
     文件        5068  2013-09-09 10:22  src\matrix.h
     文件        3629  2013-09-09 10:22  src\reconstruction.h
     文件        2428  2013-09-09 10:22  src\timer.h
     文件       21824  2013-11-07 20:48  src\triangle.h
     文件        5518  2013-09-09 10:22  src\viso.h
     文件        3696  2013-09-09 10:22  src\viso_mono.h
     文件        3492  2013-09-09 10:22  src\viso_stereo.h
     文件      293173  2013-09-09 10:22  img\I1_000000.png
     文件      293480  2013-09-09 10:22  img\I1_000001.png
     文件      293486  2013-09-09 10:22  img\I1_000002.png
     文件      293065  2013-09-09 10:22  img\I1_000003.png
     文件      292534  2013-09-09 10:22  img\I1_000004.png
     文件      292798  2013-09-09 10:22  img\I1_000005.png
     文件      293265  2013-09-09 10:22  img\I1_000006.png
     文件      282432  2013-09-09 10:22  img\I1c.png
............此处省略14个文件信息