循迹避障小车工程进阶版本

循迹避障的小车代码，由于需求同学比较多，关联博客为https://blog.csdn.net/VCA821/article/details/84134780 这里的红外避障是采用的外部中断处理的，不会占用CPU，是进阶版本的代码

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件       70867  2016-12-06 11:03  c_ex.uvguix.Administrator
     文件      143773  2019-03-22 21:05  c_ex.uvguix.XD_feng
     文件       71746  2016-11-29 10:57  c_ex.uvguix.XDIIIFJ
     文件       70875  2016-12-06 10:48  c_ex.uvguix_Administrator.bak
     文件       13552  2018-11-18 12:19  c_ex.uvoptx
     文件       18661  2018-11-14 21:10  c_ex.uvprojx
     文件       14338  2016-12-06 10:50  c_ex_Target 1.dep
     文件       10632  2016-11-29 10:57  c_ex_uvoptx.bak
     文件       17511  2016-11-16 17:19  c_ex_uvprojx.bak
     目录           0  2019-06-20 23:35  core\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  core\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  core\core_cm3.h
     文件       15766  2011-03-10 10:52  core\startup_stm32f10x_cl.s
     文件       15503  2011-03-10 10:52  core\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       15692  2011-03-10 10:52  core\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2011-03-10 10:52  core\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2011-03-10 10:52  core\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  core\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2011-03-10 10:51  core\startup_stm32f10x_md_vl.s
     文件       15955  2011-03-10 10:51  core\startup_stm32f10x_xl.s
     目录           0  2019-06-20 23:35  DebugConfig\
     文件        6956  2015-12-10 17:06  DebugConfig\Target_1_STM32F103C8.dbgconf
     目录           0  2019-06-20 23:35  HardWare\
     文件        3002  2018-11-13 23:52  HardWare\frequency.c
     文件         509  2018-11-13 23:49  HardWare\frequency.h
     文件        5376  2018-11-17 23:18  HardWare\hcsr04.c
     文件         324  2018-11-09 23:47  HardWare\hcsr04.h
     文件        1382  2018-11-17 23:17  HardWare\LED.c
     文件         452  2018-11-17 23:17  HardWare\LED.h
     文件       60709  2016-11-16 10:52  JlinkLog.txt
     文件         671  2016-09-06 09:03  JlinkSettings.ini
............此处省略125个文件信息