张正友相机标定自己编写calibratie函数，不用OpenCV库函数

由于导师要求自己编写calibrate函数，锻炼自己编写带啊能力和理解论文能力，上传至此，供大家学习交流，张正友相机标定（自己编写calibratie函数，不用OpenCV库函数）

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#include “bal_problem.h“
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “Eigen/Core“
#include “ceres/rotation.h“
#include “glog/logging.h“
#include “random.h“
namespace ceres {
namespace examples {
namespace {
typedef Eigen::Map VectorRef;
typedef Eigen::Map ConstVectorRef;
template
void FscanfOrDie（FILE* fptr const char* format T* value） {
  int num_scanned = fscanf（fptr format value）;
  if （num_scanned != 1） {
    LOG（FATAL） << “Invalid UW data file.“;
  }
}
void PerturbPoint3（const double sigma double* point） {
  for （int i = 0; i < 3; ++i） {
    point[i] += RandNormal（） * sigma;
  }
}
double Median（std::vector* data） {
  int n = data->size（）;
  std::vector::iterator mid_point = data->begin（） + n / 2;
  std::nth_element（data->begin（） mid_point data->end（））;
  return *mid_point;
}
}  // namespace
BALProblem::BALProblem（const std::string& filename bool use_quaternions） {
  FILE* fptr = fopen（filename.c_str（） “r“）;
  if （fptr == NULL） {
    LOG（FATAL） << “Error: unable to open file “ << filename;
    return;
  };
  // This wil die horribly on invalid files. Them‘s the breaks.
  FscanfOrDie（fptr “%d“ &num_cameras_）;
  FscanfOrDie（fptr “%d“ &num_points_）;
  Fsc

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-21 20:01  cameraCalibration\
     目录           0  2019-01-21 20:01  cameraCalibration\bin\
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     文件       72077  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\11_d.jpg
     文件       79549  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\12_d.jpg
     文件       79197  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\13_d.jpg
     文件       79147  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\1_d.jpg
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     文件       71511  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\4_d.jpg
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     文件       84393  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\7_d.jpg
     文件       81200  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\8_d.jpg
     文件       78034  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\9_d.jpg
     文件       11063  2019-01-06 07:32  cameraCalibration\bin\a.cpp
     文件     6029096  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\calibration
     文件         598  2018-11-12 11:44  cameraCalibration\bin\calibration.txt
     文件        4711  2019-01-09 14:58  cameraCalibration\bin\calibration_result.txt
     目录           0  2019-01-21 20:01  cameraCalibration\build\
     文件       13308  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeCache.txt
     目录           0  2019-01-21 20:01  cameraCalibration\build\CMakeFiles\
     目录           0  2019-01-21 20:01  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\
     文件        2002  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CMakeCCompiler.cmake
     文件        4556  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CMakeCXXCompiler.cmake
     文件        8640  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CMakeDetermineCompilerABI_C.bin
     文件        8656  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CMakeDetermineCompilerABI_CXX.bin
     文件         402  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CMakeSystem.cmake
     目录           0  2019-01-21 20:01  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CompilerIdC\
     文件        8800  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CompilerIdC\a.out
     文件       16423  2019-01-06 08:56  cameraCalibration\build\CMakeFiles\3.5.1\CompilerIdC\CMakeCCompilerId.c
............此处省略56个文件信息