bumblebee双目标定/伪彩色深度图/鼠标测距显示

基于加拿大灰点公司的bumblebee2双目相机SDK+opencv3.3.1实现双目立体标定、深度伪彩色图像实施显示、鼠标实时测距、实时帧率等。

#include “Calibrate.h“
/*
Mat R_image //左相机图片
Mat L_image //右相机图片
char save //键盘响应按键
int cnt //照片计数（cnt初值为1）
String Photo_Save_Filename //保存路径文件夹
*/
void SavePhoto（Mat R_image Mat L_imagechar saveint cnt String Photo_Save_Filename）
{
	
	String Photoname;
	cv::imshow（“Rimage“ R_image）;
	cv::imshow（“Limage“ L_image）;
	if （save == ‘Y‘）
	{
		//左相机存储
		Photoname = “Left“ + std::to_string（cnt） + “.jpg“;
		Photoname = Photo_Save_Filename + Photoname;
		cout << “save:“ << Photoname << endl;
		cv::imwrite（Photoname L_image）;

		//右相机存储
		Photoname = “Right“ + std::to_string（cnt） + “.jpg“;
		Photoname = Photo_Save_Filename + Photoname;
		cout << “save:“ << Photoname << endl;
		cv::imwrite（Photoname R_image）;
		cnt++;

	}

}




/*
	Size board_size//标定板行列数
	string Left_Calibrate_photo_file//标定照片路径
	string Right_Calibrate_photo_file//标定照片路径
	string Save_Calibrate_Data_file//校正参数保存文件
	int photo_num //标定照片数量   #define photo_num 23 //标定照片数量
*/
 

void BB2_Calibrate（Size board_size string Left_Calibrate_photo_file string Right_Calibrate_photo_file string Save_Calibrate_Data_file
					int photo_num）
{
	 //********STEP1:单目相机标定***********
	 //左相机标定
	ifstream Lfin（Left_Calibrate_photo_file）; /* 标定所用图像文件的路径 */
	string Lfilename;
	Size L_image_size;  /* 图像的尺寸 */
	int L_image_count = 0;  /* 图像数量 */
	vector> Left_image_points_all; /* 保存检测到的所有角点 */
	vector L_image_points_buf;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
										 //文件操作
	while （L_image_count	{
		getline（Lfin Lfilename）;
		L_image_count++;
		Mat imageInput = imread（Lfilename）;

		if （L_image_count == 1）  //读入第一张图片时获取图像宽高信息
		{
			L_image_size.width = imageInput.cols;
			L_image_size.height = imageInput.rows;
		}

		/* 提取角点 */
		if （findChessboardCorners（imageInput board_size L_image_points_buf） == 0）
		{
			std::cout << “找不到角点，请检查参数设置！“ << endl;; //找不到角点
			exit（1）;
		}
		else
		{
			Mat view_gray;
			cvtColor（imageInput view_gray CV_RGB2GRAY）;//转灰度图像
			cornerSubPix（view_gray L_image_points_buf Size（5 5） Size（-1 -1） TermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER 30 0.1））;//亚像素处理
			Left_image_points_all.push_back（L_image_points_buf）;  //保存亚像素角点
			drawChessboardCorners（imageInput board_size L_image_points_buf true）;//用于在图片中标记角点
			imshow（“Left Camera Calibration“ imageInput）;//显示图片
			//imwrite（“G:/bd/Left“+to_string（L_image_count）+“.jpg“ imageInput）;
			waitKey（400）;//暂停		
		}
	}
	int L_CornerNum = board_size.width*board_size.height;  //每张图片上总的角点数
	std::cout << “左相机角点提取完成！“ << endl;


	//标定过程
	Size square_size = Size（31.5f 31.5f）;  //实际测量得到的标定板上每个棋盘格的大小
	vector> Left_object_points; // 保存标定板上角点的三维坐标	
	vector Left_point_counts;  // 每幅图像中角点的数量
	Mat Left_cameraMatrix = Mat（3 3 CV_32FC1 Scalar::all（0））;// 摄像机内参数矩阵（FxFyCxCy） 
	Mat Left_distCoeffs = Mat（1 5 CV_32FC1 Scalar::all（0））;  // 摄像机的5个畸变系数：k1k2p1p2k3
	vector Left_tvecsMat; 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ..A..H.     53760  2018-10-04 18:11  TWO\.vs\TWO\v14\.suo

     文件      61440  2018-09-11 16:19  TWO\Debug\TWO.pdb

     文件      12784  2018-10-02 14:41  TWO\TWO\Calibrate.cpp

     文件        818  2018-09-25 12:08  TWO\TWO\Calibrate.h

     文件       5981  2018-09-14 09:20  TWO\TWO\camera_configuration_tool.cpp

     文件       2471  2018-09-12 11:46  TWO\TWO\camera_configuration_tool.h

     文件     290395  2018-09-11 16:08  TWO\TWO\Debug\Example_Exception.obj

     文件     193750  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\grab_stereo.obj

     文件       4346  2018-09-11 16:08  TWO\TWO\Debug\stdafx.obj

     文件       9354  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.log

     文件     179220  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.obj

     文件       3638  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\CL.command.1.tlog

     文件      78216  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\CL.read.1.tlog

     文件       2260  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\CL.write.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link-cvtres.read.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link-cvtres.write.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link-rc.read.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link-rc.write.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link.command.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link.read.1.tlog

     文件          2  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\link.write.1.tlog

     文件        192  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\TWO.lastbuildstate

     文件          0  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\TWO.tlog\unsuccessfulbuild

     文件    1059840  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\vc140.idb

     文件     585728  2018-09-11 16:19  TWO\TWO\Debug\vc140.pdb

     文件     154165  2018-09-11 17:39  TWO\TWO\disparity.png

     文件       1257  2018-09-03 16:21  TWO\TWO\Example_Exception.cpp

     文件       2491  2017-03-26 18:40  TWO\TWO\Example_Exception.h

     文件       7412  2017-03-26 18:40  TWO\TWO\getopt.c

     文件       8516  2017-03-26 18:40  TWO\TWO\getopt.h

............此处省略51个文件信息