stm32f1+ov7725进行图像处理

最近学了一点stm32做图像处理的皮毛，做了个小玩意儿，用了stm32做了灰度化，二值化，从而找到一条路线的中点，然后根据偏差对输出相应的pwm。适合初学者看看，很浅层。f1带图像有点吃力，所以分别把图像和控制分成了两块32，这样速度快一点。这是图像处理的代码。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
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 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2016-11-09 13:56  vision mcu\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2016-11-09 13:56  vision mcu\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2016-11-09 13:56  vision mcu\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12765  2016-11-09 13:56  vision mcu\CORE\startup_stm32f10x_md.s

     文件       5448  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\EXTI\exti.c

     文件        604  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\EXTI\exti.h

     文件       1979  2018-05-14 13:28  vision mcu\HARDWARE\KEY\key.c

     文件       1013  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\KEY\key.h

     文件      35016  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\LCD\FONT.H

     文件      85631  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\LCD\lcd.c

     文件       8193  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\LCD\lcd.h

     文件       4359  2018-05-14 14:01  vision mcu\HARDWARE\LED\led.c

     文件        640  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\LED\led.h

     文件       6560  2017-11-03 18:07  vision mcu\HARDWARE\OV7670\ov7670.c

     文件       1213  2017-11-03 18:07  vision mcu\HARDWARE\OV7670\ov7670.h

     文件       3036  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\OV7670\ov7670cfg.h

     文件       3525  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\OV7670\sccb.c

     文件       1054  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\OV7670\sccb.h

     文件       7507  2017-11-12 19:05  vision mcu\HARDWARE\OV7725\ov7725.c

     文件       1230  2018-04-14 09:54  vision mcu\HARDWARE\OV7725\ov7725.h

     文件       5874  2017-11-09 16:24  vision mcu\HARDWARE\OV7725\ov7725config.h

     文件       3525  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\OV7725\sccb.c

     文件       1054  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\OV7725\sccb.h

     文件       2366  2014-03-24 21:14  vision mcu\HARDWARE\PWM\pwm.c

     文件        106  2014-03-21 12:46  vision mcu\HARDWARE\PWM\pwm.h

     文件       2214  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\TIMER\timer.c

     文件        568  2016-11-09 13:56  vision mcu\HARDWARE\TIMER\timer.h

     文件        399  2016-11-09 13:56  vision mcu\keilkilll.bat

     文件       3942  2018-05-16 09:06  vision mcu\OBJ\core_cm3.crf

     文件        104  2018-05-16 09:06  vision mcu\OBJ\core_cm3.d

............此处省略180个文件信息