STM32直流有刷电机PID控制

基于STM32F103ZET6的直流有刷电机增量式PID控制例程，详细源代码。

/**
  ******************************************************************************
  * @file    misc.c
  * @author  MCD Application Team
  * @version V3.5.0
  * @date    11-March-2011
  * @brief   This file provides all the miscellaneous firmware functions （add-on
  *          to CMSIS functions）.
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * THE PRESENT FIRMWARE WHICH IS FOR GUIDANCE ONLY AIMS AT PROVIDING CUSTOMERS
  * WITH CODING INFORMATION REGARDING THEIR PRODUCTS IN ORDER FOR THEM TO SAVE
  * TIME. AS A RESULT STMICROELECTRONICS SHALL NOT BE HELD LIABLE FOR ANY
  * DIRECT INDIRECT OR CONSEQUENTIAL DAMAGES WITH RESPECT TO ANY CLAIMS ARISING
  * FROM THE CONTENT OF SUCH FIRMWARE AND/OR THE USE MADE BY CUSTOMERS OF THE
  * CODING INFORMATION CONTAINED HEREIN IN CONNECTION WITH THEIR PRODUCTS.
  *
  * 
© COPYRIGHT 2011 STMicroelectronics

  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “misc.h“

/** @addtogroup STM32F10x_StdPeriph_Driver
  * @{
  */

/** @defgroup MISC 
  * @brief MISC driver modules
  * @{
  */

/** @defgroup MISC_Private_TypesDefinitions
  * @{
  */

/**
  * @}
  */ 

/** @defgroup MISC_Private_Defines
  * @{
  */

#define AIRCR_VECTKEY_MASK    （（uint32_t）0x05FA0000）
/**
  * @}
  */

/** @defgroup MISC_Private_Macros
  * @{
  */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup MISC_Private_Variables
  * @{
  */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup MISC_Private_FunctionPrototypes
  * @{
  */

/**
  * @}
  */

/** @defgroup MISC_Private_Functions
  * @{
  */

/**
  * @brief  Configures the priority grouping: pre-emption priority and subpriority.
  * @param  NVIC_PriorityGroup: specifies the priority grouping bits length. 
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bits for pre-emption priority
  *                                4 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bits for pre-emption priority
  *                                3 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bits for pre-emption priority
  *                                2 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bits for pre-emption priority
  *                                1 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bits for pre-emption priority
  *                                0 bits for subpriority
  * @retval None
  */
void NVIC_PriorityGroupConfig（uint32_t NVIC_PriorityGroup）
{
  /* Check the parameters */
  assert_param（IS_NVIC_PRIORITY_GROUP（NVIC_PriorityGroup））;
  
  /* Set the PRIGROUP[10:8] bits according to NVIC_PriorityGroup value */
  SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
}

/**
  * @brief  Initializes the NVIC p

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      10308  2008-09-21 13:21  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\cortexm3_macro.s

     文件      15761  2010-04-23 10:40  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15503  2011-03-10 10:52  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12376  2011-03-10 10:52  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_ld.s

     文件      13651  2010-04-23 10:40  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_ld_vl.s

     文件      12765  2011-03-10 10:52  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_md.s

     文件      14068  2010-04-23 10:40  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      15950  2010-04-23 10:40  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\startup_stm32f10x_xl.s

     文件       9630  2009-11-21 17:22  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ASM\stm32f10x_startup.s

     文件       3943  2018-04-14 12:51  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\core_cm3.crf

     文件         95  2018-04-14 12:51  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\core_cm3.d

     文件      11240  2018-04-14 12:51  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\core_cm3.o

     文件       6956  2015-12-10 17:06  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\DebugConfig\LY-STM32_STM32F103C8_1.0.0.dbgconf

     文件       6956  2015-12-10 17:06  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\DebugConfig\LY-STM32_STM32F103VE_1.0.0.dbgconf

     文件        339  2018-04-13 10:07  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\EventRecorderStub.scvd

     文件         19  2018-04-13 10:40  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\ExtDll.iex

     文件      14386  2013-08-03 14:37  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\JlinkLog.txt

     文件       8982  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\misc.h

     文件      21690  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_adc.h

     文件       7555  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_bkp.h

     文件      27559  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_can.h

     文件       6573  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_cec.h

     文件       3213  2009-04-06 10:30  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_conf.h

     文件       2162  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_crc.h

     文件      15233  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_dac.h

     文件       3818  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_dbgmcu.h

     文件      20754  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_dma.h

     文件       6824  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_exti.h

     文件      25445  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_flash.h

     文件      27016  2011-03-10 10:47  直流有刷电机测速 -PID控制\程序\Lib\inc\stm32f10x_fsmc.h

............此处省略118个文件信息