MPU9250九轴数据融合解算四元数第二版

以STM32F407为硬件平台，使用MPU9250结合mahony姿态融合算法，融合加速度计、磁力计、陀螺仪数据解算出表征姿态的四元数，第二版修正输出角度误差

#include “mpu9250.h“
#include “myiic.h“
#include “delay.h“
#include “usart.h“ 
#include “inv_mpu_dmp_motion_driver.h“
#include “inv_mpu.h“
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//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32开发板
//MPU9250驱动代码	   
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2015/12/29
//版本：V1.1
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//All rights reserved			
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//修改说明
//20160905 V1.1
//9250集成的6500的ID可能有2个将MPU6500_ID改为MPU6500_ID1和MPU6500_ID2
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//初始化MPU9250
//返回值:0成功
//    其他错误代码

signed short int gyro_offsetx=-91gyro_offsety=

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      19342  2016-04-18 16:59  TESTVer.2.13\HARDWARE\eMPL\dmpKey.h

     文件       6765  2016-04-18 16:59  TESTVer.2.13\HARDWARE\eMPL\dmpmap.h

     文件     101166  2017-12-13 21:05  TESTVer.2.13\HARDWARE\eMPL\inv_mpu.c

     文件       5280  2017-12-13 10:40  TESTVer.2.13\HARDWARE\eMPL\inv_mpu.h

     文件      58492  2017-11-30 14:31  TESTVer.2.13\HARDWARE\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2016-04-18 16:59  TESTVer.2.13\HARDWARE\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件      11169  2017-12-14 09:57  TESTVer.2.13\HARDWARE\mpu9250.c

     文件       6059  2017-12-13 18:47  TESTVer.2.13\HARDWARE\mpu9250.h

     文件       2810  2017-12-11 14:55  TESTVer.2.13\HARDWARE\myiic.c

     文件       1298  2017-11-29 20:23  TESTVer.2.13\HARDWARE\myiic.h

     文件       1070  2017-12-13 13:53  TESTVer.2.13\HARDWARE\timer.c

     文件        658  2017-12-13 13:53  TESTVer.2.13\HARDWARE\timer.h

     文件        399  2011-05-09 18:17  TESTVer.2.13\keilkill.bat

     文件     284203  2017-12-06 15:35  TESTVer.2.13\OBJ\ahrs.crf

     文件        589  2017-12-06 15:35  TESTVer.2.13\OBJ\ahrs.d

     文件      55607  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\data_builder.crf

     文件       1207  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\data_builder.d

     文件     156620  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\data_builder.o

     文件     266730  2017-12-14 09:36  TESTVer.2.13\OBJ\delay.crf

     文件        466  2017-12-14 09:36  TESTVer.2.13\OBJ\delay.d

     文件     287704  2017-12-14 09:36  TESTVer.2.13\OBJ\delay.o

     文件      42653  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\empl_outputs.crf

     文件        985  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\empl_outputs.d

     文件      56884  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\empl_outputs.o

     文件         19  2017-12-08 18:45  TESTVer.2.13\OBJ\ExtDll.iex

     文件      50544  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\hal_outputs.crf

     文件       1185  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\hal_outputs.d

     文件      70424  2017-12-04 15:34  TESTVer.2.13\OBJ\hal_outputs.o

     文件     330047  2017-12-14 09:36  TESTVer.2.13\OBJ\inv_mpu.crf

     文件       1023  2017-12-14 09:36  TESTVer.2.13\OBJ\inv_mpu.d

............此处省略99个文件信息