自动驾驶车辆LQR轨迹跟踪控制器设计.pdf

为了提高智能车的控制精度，以碰撞中心（Center of Percussion，COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型， 并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题，获得状态反馈控制率，实现最优控制。