双目深度估计代码.zip

利用双目相机采集到的左右两幅图片，采用BM立体匹配算法生成视差图和深度图。其中包括双目标定、双目校正、立体匹配、计算深度等步骤。 外加鼠标回调函数，可以获得视差图中每一点的坐标信息（在相机坐标系下的坐标），其中z代表深度值。 代码亲自验证有效，有详细注释，如有问题，随时博客联系我，我会一一解答。

//程序功能：demoV1.1-立体匹配与测距输出深度图
//官方网址：莱娜网 www.FpgaLena.com
//程序版本：2017-03-V1.1
//需要修改的参数：程序中共计4个位置需要根据应用场景来修改参数（已在代码旁做了备注）


#include   
#include   

using namespace std;
using namespace cv;

const int imageWidth = 1280;                      //摄像头单目的分辨率########--【需要调整参数的位置1】--#############
const int imageHeight = 720;

Size imageSize = Size（imageWidth imageHeight）;

Mat rgbImageL grayImageL;
Mat rgbImageR grayImageR;
Mat rectifyImageL rectifyImageR;
Mat disp disp8;
Mat depthMap;

Rect validROIL;                                   //图像校正之后，会对图像进行裁剪，这里的validROI就是指裁剪之后的区域  
Rect validROIR;

Mat mapLx mapLy mapRx mapRy;                   //映射表  
Mat Rl Rr Pl Pr Q;                            //校正旋转矩阵R，投影矩阵P 重投影矩阵Q
Mat xyz;                                          //三维坐标

Point origin;                                     //鼠标按下的起始点
Rect selection;                                   //定义矩形选框
bool selectobject = false;                        //是否选择对象

int blockSize = 6 uniquenessRatio = 30 numDisparities = 9; //与算法相关的参数，【需要调整参数的位置2】--############

Ptr bm = StereoBM::create（16 9）;


//########--【以下双目的标定参数为：需要调整参数的位置3】--#############
//相机双目标定的结果与如下各参数的对应关系见：双目标定结果说明.pdf，pdf文档位于main.cpp（即本文档）同级文件夹--#############

/*左目相机标定参数------------------------
fc_left_x   0            cc_left_x
0           fc_left_y    cc_left_y
0           0            1
-----------------------------------------*/

Mat cameraMatrixL = （Mat_（3 3） << 1450.45938 0 579.88716
	0 1452.62035 376.32695
	0 0 1）;


Mat distCoeffL = （Mat_（5 1） << 0.03569 0.29314 -0.00011 -0.00491 0.00000）;
//[kc_left_01  kc_left_02  kc_left_03  kc_left_04   kc_left_05]


/*右目相机标定参数------------------------
fc_right_x   0              cc_right_x
0            fc_right_y     cc_right_y
0            0              1
-----------------------------------------*/
Mat cameraMatrixR = （Mat_（3 3） << 1451.78149 0 684.04159
	0 1453.54807 350.52935
	0 0 1）;


Mat distCoeffR = （Mat_（5 1） << 0.09596 -0.42760 -0.00378 -0.00112 0.00000）;
//[kc_right_01  kc_right_02  kc_right_03  kc_right_04   kc_right_05]


Mat T = （Mat_（3 1） << -28.11909 0.11966 0.21590）;    //T平移向量
//[T_01        T_02       T_03]

Mat rec = （Mat_（3 1） << -0.01688 -0.00781 -0.00766）;   //rec旋转向量
//[rec_01     rec_02     rec_03]

//########--双目的标定参数填写完毕----------------------------------------------


Mat R;                                                     //R矩阵，用于中间计算


//--立体匹配--------------------------------------------------------------------
void stereo_match（int void*）
{
	bm->setBlockSize（2 * blockSize + 5）;             //SAD窗口大小，5~21之间为宜
	bm->setROI1（validROIL）;
	bm->setROI2（validROIR）;
	bm->setPreFilterCap（31）;
	bm->setMinDisparity（0）;                          //最小视差，默认值为0 可以是负值，int型
	bm->setNumDisparities（numDisparities

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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