predictivecontrol.zip

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%S-function for continuous state equation
function [sysx0strts]=s_function（txuflag）

switch flag
%Initialization
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
%Outputs
  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
%Unhandled flags
  case {2 4 9 }
    sys = [];
%Unexpected flags
  otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end

%mdlInitializeSizes
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
global p g
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 4;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 4;
sizes.NumInputs      =2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys=simsizes（sizes）;
x0=[0 0 0 0];
str=[];
ts=[];

p=[2.9 0.76 0.87 3.04 0.87];
g=9.8;
function sys=mdlDerivatives（txu）
global p g

D0=[p（1）+p（2）+2*p（3）*cos（x（3）） p（2）+p（3）*cos（x（3））;
    p（2）+p（3）*cos（x（3）） p（2）];
C0=[-p（3）*x（4）*sin（x（3）） -p（3）*（x（2）+x（4））*sin（x（3））;
     p（3）*x（2）*sin（x（3））  0];
tol=u（1:2）;
dq=[x（2）;x（4）];

S=inv（D0）*（tol-C0*dq）;

sys（1）=x（2）;
sys（2）=S（1）;
sys（3）=x（4）;
sys（4）=S（2）;
function sys=mdlOutputs（txu）
sys（1）=x（1）;
sys（2）=x（2）;
sys（3）=x（3）;
sys（4）=x（4）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     文件        3642  2011-06-21 21:54  predictive control\fuzzycontroller.m
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     文件         693  2011-04-28 09:12  predictive control\Untitled.m
     文件         866  2011-06-23 10:33  predictive control\Untitled2.fis
     文件         785  2011-04-28 09:14  predictive control\Untitled2.m
     文件         783  2011-05-22 11:26  predictive control\Untitled3.m
     文件         940  2011-05-22 11:26  predictive control\Untitled4.m
     文件         613  2011-05-22 20:09  predictive control\Untitled5.m