利用变分贝叶斯算法进行目标跟踪

利用变分贝叶斯方法进行目标跟踪，并且适用于噪声统计特性未知的情况。

function [xkkPkkukkUkkD_Pk1kD_R]=aprivbkf（xkkPkkukkUkkFHzQRNtao1rou）

%%%%%%
nz=size（z1）;

nx=size（xkk1）;

%%%%%Time update
xk1k=F*xkk;

Pk1k=F*Pkk*F‘+Q;

tk1k=（nx+1+tao1）;

Tk1k=tao1*Pk1k;

uk1k=rou*（ukk-nz-1）+nz+1;

Uk1k=rou*Ukk;

%%%%%Measurement update
xkk=xk1k;

Pkk=Pk1k;

for i=1:N
    
    %%%%%%%Update IW distribution parameters for Pk1k
    Ak=（xkk-xk1k）*（xkk-xk1k）‘+Pkk;     %%%%
    
    tkk=tk1k+1;                        %%%%
    
    Tkk=Tk1k+Ak;                       %%%%
    
    E_i_Pk1k=（tkk-nx-1）*inv（Tkk）;      %%%%

    %%%%%%%Update IW distribution parameters for Rk
    Bk=（z-H*xkk）*（z-H*xkk）‘+H*Pkk*H‘;  %%%%
    
    ukk=uk1k+1;                        %%%%
    
    Ukk=Uk1k+Bk;                       %%%%
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        1135  2018-01-02 14:30  Matlab code for the paper ‘A Novel Adaptive Kalman Filter with Inaccurate Process and Measurement Noise Covariance Matrices‘\aprivbkf.m
     文件         245  2018-01-02 14:29  Matlab code for the paper ‘A Novel Adaptive Kalman Filter with Inaccurate Process and Measurement Noise Covariance Matrices‘\kf.m
     文件        4390  2018-01-02 14:31  Matlab code for the paper ‘A Novel Adaptive Kalman Filter with Inaccurate Process and Measurement Noise Covariance Matrices‘\main.m
     文件         648  2011-03-30 14:51  Matlab code for the paper ‘A Novel Adaptive Kalman Filter with Inaccurate Process and Measurement Noise Covariance Matrices‘\utchol.m
     目录           0  2018-01-02 14:39  Matlab code for the paper ‘A Novel Adaptive Kalman Filter with Inaccurate Process and Measurement Noise Covariance Matrices‘\