麦克纳姆轮全方位移动机器人技术及其应用

全方位移动机器人是指在地面可以进行前后、左右、原地回转等任意方向移动的机器 人技术，Mecanum 轮全方位移动机器人具有本体结构简单、控制性能优良、通过性好的全方位 运动性能，在工程应用中得到越来越广泛关注。介绍了 Mecanum 轮机器人的全方位移动原理、 Mecanum 轮的结构设计与制造技术、精确运动控制技术、自动循迹及路径规划技术，并介绍了 其在国内外军事与民用领域的典型工程运用。