自抗扰控制器simulink仿真

自抗扰控制器的simulink仿真 参考韩京清的"自抗扰控制技术"

%u is influenced by vz
function [sysx0strts]=ctrl5_2_3ctrl（txuflag）
switch flag
    case 0
        [sysx0strts]=mdlInit（）;
%     case 1
%         sys=mdlDer（txu）;
    case 3
        sys=mdlOutput（txu）;
    otherwise
        sys=[];
end;
function [sysx0strts]= mdlInit（）
size=simsizes;
size.NumContStates=0;
size.NumDiscStates=0;
size.NumOutputs=1;
size.NumInputs=5;
size.DirFeedthrough=1;
size.NumSampleTimes=1;
sys=simsizes（size）;
x0=[];
str=[];
ts=[00];
% function sys=mdlDer（txu）

function sys=mdlOutput（txu）
%x（1:2）:v1v2;
%x（3:5）:z1z2z3;
global b0;
global r;
global h;
e=u（1:2）-u（3:4）;
u0=-fhan（e（1）e（2）rh）;
sys=u0-u（5）/b0;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        680  2014-10-27 23:16  ctrl5_2_3tran.m

     文件      17113  2014-11-13 11:26  ctrl5_2_3.slx

     文件        694  2014-10-27 23:50  ctrl5_2_3ctrl.m

     文件        732  2014-10-28 16:25  ctrl5_2_3ESO.m

     文件        660  2014-11-13 11:25  ctrl5_2_3obj.m

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                19879                    5