智能寻迹机器人源程序及pcb图

智能寻迹机器人源程序及pcb图.机器人的控制采用pid技术。

//***************************FileName:Robbot.c***********************//
//***************************ICCAVR6.30编译**************************//

#include 
#include 

//****************************宏定义********************************//
#define Aa 0.5               //PID参数
#define Ba -0.5              //PID参数
#define Ca 0                 //PID参数
#define Ab 0.09              //PID参数
#define Bb -0.1              //PID参数
#define Cb 0                 //PID参数
#define U1 12                //PID参数
#define MaxSpeed 0x40        //最大速度
#define MidSpeed 0x18        //中速用于转弯
#define Size 6               //任务数组大小

//*****************************全局变量定义**************************//
char  sflag=0x00;            //记录上一次校偏状态
char  crossflag = 0;         //过线标志，用于判断是否过线
char forflag=0;              //记录上一次机器人行进状态
char forlight;               //记录上一次A口光电传感器的状态
float EkA;                   //本次左边电机速度误差
float EkA_1=0;               //上次左边电机速度误差
float EkA_2=0;               //上上次左边电机速度误差
float EkB;                   //本次左边电机速度误差
float EkB_1=0;               //上次左边电机速度误差
float EkB_2=0;               //上上次左边电机速度误差
char  flage=0;
char  a=0;                   //溢出次数，控制PID窗口时间
char  c=0;                   //控制寻线频率
int   desireV=10;
char  b=0;
char time=0;                 //机器人行走步数
char  fob=0;                 //=1后退，=0前进
char Task[Size]={0x370x270x1B0x290x230x1B};//任务数据数组


//******************************定时器1初始化*************************//
void Timer1Init（int temptimskint temptccrAint temptccrB）
{unsigned char sreg;
 TIMSK = temptimsk;  
  sreg = SREG;		  	     //保存全局中断标志
  _CLI（）;					 //屏蔽所有中断
  TCCR1A = temptccrA;
  TCCR1B = temptccrB;
  SREG = sreg;	   		     //恢复全局中断标志
}

//******************************写OCR1A寄存器**************************//
void SetOutputComReg1A（int tempocr）
{unsigned char sreg;
 sreg = SREG;
  _CLI（）;
  OCR1A = tempocr;
  SREG = sreg;
}


//******************************写OCR1B寄存器**************************//
void SetOutputComReg1B（int tempocr）
{unsigned char sreg;
 sreg = SREG;
 _CLI（）;
 OCR1B = tempocr;
 SREG = sreg;
}


//******************************读OCR1A寄存器**************************//
int GetOutputComReg1A（）
{int temp;
 temp = OCR1A;
 return（temp）;
}

//******************************读OCR1B寄存器**************************//
int GetOutputComReg1B（）
{int temp;
 temp = OCR1B;
 return（temp）;
}

//******************************长延时函数***************************//
void DELAY（int delaytime）
{int ij;
 for（i=0;i<=delaytime;i++）
  {for （j=0;j<=0xFFFE;j++） ;} 
}

//******************************短延时函数***************************//
void delay（int i）
{int j;
 for（j=0;j<=i;j++）  ;
}

//******************************PID调节:左电机***********************//
void PIDA（）                  
{char  y;                    //本次采样速度值
 float u;                    //电压差值
 int   z;                    //本次输出增量
 int temp1;                  //临时记录值
 y = TCNT1;
 Ek

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      13339  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot._c

     文件      13349  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.c

     文件      12514  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.cof

     文件       8636  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.dbg

     文件         60  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.dp2

     文件      10506  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.hex

     文件          0  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.i

     文件      97781  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.lis

     文件         11  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.lk

     文件      57577  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.lst

     文件        486  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.mak

     文件       4925  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.mp

     文件      27566  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.o

     文件        881  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.prj

     文件      43894  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.s

     文件         43  2005-04-05 14:33  寻迹机器人代码\Robbot.src

     目录          0  2006-05-12 17:55  寻迹机器人代码

     文件     245760  2005-04-05 14:31  寻迹机器人.ddb

     文件     357607  2005-02-24 20:52  图\8-1.tif

     文件     942878  2005-03-06 06:59  图\8-10.tif

     文件     368600  2005-03-06 07:08  图\8-11.tif

     文件     232316  2005-02-24 21:21  图\8-2.tif

     文件    1692308  2005-02-25 15:27  图\8-3.tif

     文件     316315  2005-02-25 19:37  图\8-4.tif

     文件    1174065  2005-02-25 19:47  图\8-5.tif

     文件     156201  2005-02-25 19:49  图\8-6.tif

     文件     130438  2005-02-25 21:12  图\8-7.tif

     文件    1283783  2005-02-25 21:31  图\8-8.tif

     文件     342429  2005-02-25 21:50  图\8-9.tif

    ..A.SH.     36352  2007-01-07 12:03  图\Thumbs.db

............此处省略4个文件信息