在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型

博客中的代码。内容：要建立自己的自主机器人，首先，必须要建立自己的机器人模型，URDF（Unified Robot Description Format）模型。 part 3.1 机器人URDF模型机器人URDF模型主要由两个文件组成：.xacro 是主文件，包含URDF项，包括关节，连杆；.gazebo包含gazebo的具体信息以便在gazebo中仿真。

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2017-04-17 00:11  neurobot_description\
     文件        6787  2017-04-15 02:05  neurobot_description\CMakeLists.txt
     文件        1929  2017-04-15 02:05  neurobot_description\package.xml
     目录           0  2017-04-15 02:19  neurobot_description\urdf\
     文件         694  2017-03-11 19:44  neurobot_description\urdf\materials.xacro
     文件        2387  2017-03-11 19:44  neurobot_description\urdf\macros.xacro
     文件        3687  2017-04-15 02:53  neurobot_description\urdf\neurobot.gazebo
     文件        5760  2017-04-15 02:20  neurobot_description\urdf\neurobot.xacro
     目录           0  2017-04-15 03:17  neurobot_description\meshes\
     文件       87855  2017-03-11 19:44  neurobot_description\meshes\hokuyo.dae
     目录           0  2017-04-17 00:10  neurobot_description\launch\
     文件         652  2017-04-15 03:01  neurobot_description\launch\neurobot_rviz.launch
     文件        4789  2017-04-15 03:11  neurobot_description\launch\neurobot.rviz
     目录           0  2017-04-15 03:10  neurobot_gazebo\
     文件        6762  2017-04-15 03:09  neurobot_gazebo\CMakeLists.txt
     文件        1914  2017-04-15 03:09  neurobot_gazebo\package.xml
     目录           0  2017-04-17 00:09  neurobot_gazebo\worlds\
     文件       17697  2017-03-11 19:44  neurobot_gazebo\worlds\turtlebot_playground.world
     目录           0  2017-04-15 03:11  neurobot_gazebo\launch\
     文件        1069  2017-04-15 03:13  neurobot_gazebo\launch\neurobot_world.launch