px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx

上一篇博客进行的位置控制没有用速率控制环，而是直接用位置差产生期望姿态，然后传入姿态控制环，但是这样存在一些问题，这些问题在上一篇博客里面已经提及了。而在这一篇博客中就引入了速率控制环，即位置差产生期望速度，期望速度传入速度控制环产生期望姿态，在传入姿态控制环。