张正友相机标定Opencv实现（完整程序+棋盘图）

张正友相机标定Opencv实现，附棋盘图和14张不同角度标定图。 包含完整的工程代码，有详细的注释说明，一键运行。实现了相机标定、输出相机内参、外参、旋转和平移矩阵、标定效果评价、以及使用标定结果对原始棋盘图进行矫正。

#include “opencv2/core/core.hpp“
#include “opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include “opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include “opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include 
#include 

using namespace cv;
using namespace std;

void main（） 
{
	ifstream fin（“calibdata.txt“）; /* 标定所用图像文件的路径 */
	ofstream fout（“caliberation_result.txt“）;  /* 保存标定结果的文件 */	
	//读取每一幅图像，从中提取出角点，然后对角点进行亚像素精确化	
	cout<<“开始提取角点………………“;
	int image_count=0;  /* 图像数量 */
	Size image_size;  /* 图像的尺寸 */
	Size board_size = Size（46）;    /* 标定板上每行、列的角点数 */
	vector image_points_buf;  /* 缓存每幅图像上检测到的角点 */
	vector> image_points_seq; /* 保存检测到的所有角点 */
	string filename;
	int count= -1 ;//用于存储角点个数。
	while （getline（finfilename））
	{
		image_count++;		
		// 用于观察检验输出
		cout<<“image

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        465  2016-10-25 23:55  CameraCalibration\calibdata.txt

     文件      96005  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\10_d.jpg

     文件     104494  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\11_d.jpg

     文件     121226  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\12_d.jpg

     文件     115414  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\13_d.jpg

     文件     123576  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\14_d.jpg

     文件     105602  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\1_d.jpg

     文件     100677  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\2_d.jpg

     文件     110436  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\3_d.jpg

     文件     113921  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\4_d.jpg

     文件     117014  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\5_d.jpg

     文件     121684  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\6_d.jpg

     文件     105895  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\7_d.jpg

     文件     109184  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\8_d.jpg

     文件      95260  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\9_d.jpg

     文件        171  2016-10-26 00:26  CameraCalibration\CameraCalibration\calibdata.txt

     文件       6392  2016-10-26 22:29  CameraCalibration\CameraCalibration\caliberation_result.txt

     文件       7475  2016-10-26 22:28  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.cpp

     文件       4117  2016-10-25 23:50  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj

     文件        955  2016-10-25 23:50  CameraCalibration\CameraCalibration\CameraCalibration.vcxproj.filters

     文件     921654  2009-12-31 16:23  CameraCalibration\CameraCalibration\chess1.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:21  CameraCalibration\CameraCalibration\chess10.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess11.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess12.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess13.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:22  CameraCalibration\CameraCalibration\chess14.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess2.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess3.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:24  CameraCalibration\CameraCalibration\chess4.bmp

     文件     921654  2009-12-31 16:23  CameraCalibration\CameraCalibration\chess5.bmp

............此处省略69个文件信息