增量式PID的simulinks仿真实现

增量式PID的matlab实现，是simulinks仿真实现，网上的一般为位置式的PID，增量式PID的simulinks仿真我自己也找了很久，最终自己做了一个能用的

clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf（[7.114295.6][11735107]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0; u_2=0.0; u_3=0.0;
y_1=0; y_2=0; y_3=0;
x=[000];
 kp=21;
 ki=2.21;
 kd=0;
error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:200
    time（k）=k*ts;
    
    yd（k）=30.0;
   
    
    du（k）=kp*x（1）+ki*x（2）+kd*x（3）;
    u（k）=u_1+du（k）;
    
    if u（k）>=1000
        u（k）=1000;
    end
    if u（k）<=-1000
        u（k）=1000;
    end
    
    y（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
    
    error=yd（k）-y（k）;
    u_3=u_2; u_2=u_1; u_1=u（k）;
    y_3=y_2; y_2=y_1; y_1=y（k）;
    
    x（1）=error-error_1;
    x（2）=error;
    x（3）=error-2*error_1+error_2;
    
    error_2=error_1;
    error_1=error;
end

figure（1）;
plot（timeyd‘r‘timey‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）; ylabel（‘n（r/min）‘）;
legend（‘期望值‘‘PID响应‘4）;
    
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      17870  2018-12-06 22:36  增量式PID的simulinks仿真\IncrementalPID.slx

     文件        901  2018-11-29 11:21  增量式PID的simulinks仿真\IncrementPID.m

     目录          0  2018-12-10 10:55  增量式PID的simulinks仿真

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                18771                    3