基于move_base的循环导航程序

基于move_base的能够循环导航的完成程序包。已经配置好Cmakelists.txt等文件。用法见我的博客。

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#include se_msgs/MovebaseAction.h>
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typedef actionlib::SimpleActionClientse_msgs::MovebaseAction> Client;

ros::Publisher cmdVelPub;
ros::Publisher marker_pub;
geometry_msgs::Point current_point;
geometry_msgs::Pose pose_list[4];  //a pose consisting of a position and orientation in the map frame.

geometry_msgs::Point setPoint（double _x double _y double _z）;
geometry_msgs::Quaternion setQuaternion（double _angleRan）;
void init_goalList（）;
void shutdown（int sig）;
void init_markers（visualization_msgs::Marker *marker）;
void activeCb（）;
void feedbackCb（const move_base_msgs::MovebaseFeedbackConstPtr& feedback）;
double computeDistance（geometry_msgs::Point& m_current_point geometry_msgs::Point& m_goal）;


void i

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1408  2019-01-17 13:40  hit_nav\CMakeLists.txt

     文件       1027  2019-01-15 19:29  hit_nav\config\fake\base_local_planner_params.yaml

     文件        365  2019-01-15 19:29  hit_nav\config\fake\costmap_common_params.yaml

     文件        238  2019-01-15 19:29  hit_nav\config\fake\global_costmap_params.yaml

     文件        245  2019-01-15 19:29  hit_nav\config\fake\local_costmap_params.yaml

     文件        656  2019-01-17 15:20  hit_nav\launch\fake_move_base.launch

     文件        418  2019-01-18 10:22  hit_nav\launch\fake_move_base_blank_map.launch

     文件     360054  2019-01-15 19:29  hit_nav\maps\blank_map.pgm

     文件        113  2019-01-16 11:40  hit_nav\maps\blank_map.yaml

     文件     147512  2019-01-21 14:12  hit_nav\maps\map.pgm

     文件        130  2019-01-21 14:12  hit_nav\maps\map.yaml

     文件       2394  2019-01-17 13:38  hit_nav\package.xml

     文件       6083  2019-01-23 21:15  hit_nav\src\move_base_square_hit.cpp

     目录          0  2019-01-23 21:16  hit_nav\config\fake

     目录          0  2019-01-23 21:16  hit_nav\config

     目录          0  2019-01-23 21:16  hit_nav\launch

     目录          0  2019-01-23 21:16  hit_nav\maps

     目录          0  2019-01-23 21:16  hit_nav\src

     目录          0  2019-01-23 21:16  hit_nav

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