交互式多模型粒子滤波的三种方式

交互式多模型粒子滤波，目标运动在匀速和转弯两个状态。三种方式，状态交互输入交互输出，粒子交互输入交互输出、粒子交互输入状态交互输出

%状态间交互输入，状态交互输出
function [xe] = immpf1（xyRx0）
T = 1;
N = 100;               %粒子数目
NT = 100;
pai=[0.900.10;0.100.90]; %定义一步转移概率矩阵
u_cv=0.5;              %匀速运动模型在初始时刻正确的概率
u_ca=0.5;              %匀加速运动模型在初始时刻正确概率
v = 0.21;
P1 =2*diag（[10.0110.01]）;
Q1 =diag（[10.0110.01]）; 
A1 = [1T00;
      0100;
      001T;
      0001];
  
P2 = 4*diag（[20.0120.01]）;  
Q2 = diag（[20.0110.01]）;
A2 = [1sin（v*T）/v0-（1-cos（v*T））/v;
     0cos（v*T）0 -sin（v*T）;
     0（1-cos（v*T））/v1sin（v*T）/v;
     0sin（v*T）0cos（v*T）];
 

x1（:1） = x0;
x2（:1） = x0;
xe（:1） = x0;

%%PARTICLE FILTER 
%%%-----------------------------

for t = 1:NT-1
    
    %1 输入交互
    c_1 = pai（11）*u_cv+pai（21）*u_ca;
    c_2 = pai（12）*u_cv+pai（22）*u_ca;
    u11 = pai（11）*u_cv/c_1;
    u12 = pai（12）*u_cv/c_2;
    u21 = pai（21）*u_ca/c_1;
    u22 = pai（22）*u_ca/c_2;
    
    x11（:t） = x1（:t）*u11+x2（:t）*u21;
    P11 = u11*（P1+（x1（:t）-x11（:t））*（x1（:t）-x11

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       4577  2010-11-08 17:35  IMMPF\immpf1.m

     文件       4611  2010-11-08 17:35  IMMPF\immpf2.m

     文件       4694  2010-11-08 17:35  IMMPF\immpf3.m

     文件       2375  2010-11-08 17:25  IMMPF\main1.m

     目录          0  2011-04-13 11:29  IMMPF

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