很好的LMI 预测控制程序

clear all;
close all;
%F为反馈矩阵。F=Y*Q^（-1）.

A1=[1 0.1;0 0.99];
A2=[1 0.1;0 0];
B=[0;0.0787];
C=[1 0];
Q1=eye（2）;  %状态加权系数
R1=0.01;       %输入加权系数
lu=0.5;     %输入限值
lx=0.1;     %状态限值

alfa=1;     %可调系数
beta=1;
r=0.95;     %衰减率

x1=zeros（151）;
x2=zeros（151）;
u=zeros（151）; u（1）=-0.5;
x1（1）=0.05;
x2（1）=0;



for k=1:50
    X=[x1（k）;x2（k）];
    
    setlmis（[]）
    Y=lmivar（2[1 2]）;
    Q=lmivar（1[2 1]）;
    lamd=lmivar（1[1 1]）;
    
    %1st LMI X*Q^（-1）*X‘>=0
     lmiterm（[-1 1 1 0]1）;
     lmiterm（[-1 2 1 0]X）;
     lmiterm（[-1 2 2 Q]11）;
    
    %2nd LMI 输入约束
    lmiterm（[-2 1 1 0]lu*lu）;
    lmiterm（[-2 1 2 Y]11）;
    lmiterm（[-2 2 2 Q]11）;
    
    %3rd LMI 输出约束1
    lmiterm（[-3 1 1 Q]11）;
    lmiterm（[-3 2 1 Q]A11）;
    lmiterm（[-3 2 1 Y]B1）;
    lmiterm（[-3 2 2 0]lx*lx）;
    
    %4th LMI 输出约束2
    lmiterm（[-4 1 1 Q]11）;
    lmiterm（[-4 2 1 Q]A21）;
    lmiterm（[-4 2 1 Y]B1）;
    lmiterm（[-4 2 2 0]lx*lx）