path-planning 路径规划蚁群算法

%基于蚁群算法的机器人路径规划MATLAB源码

%使用网格离散化的方法对带有障碍物的环境建模，使用邻接矩阵存储该环境，使得问题转化为蚁群算法寻找最短路径。

function [ROUTESPLTau]=ACASPS（GTauKMSEAlphaBetaRhoQ）
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%  ACASP.m
%  蚁群算法动态寻路算法
%  GreenSim团队原创作品，转载请注明
%  GreenSim团队长期从事算法设计、代写程序等业务
%  欢迎访问GreenSim——算法仿真团队→http://blog.sina.com.cn/greensim
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%  输入参数列表
%  G        地形图为01矩阵，如果为1表示障碍物
%  Tau      初始信息素矩阵（认为前面的觅食活动中有残留的信息素）
%  K        迭代次数（指蚂蚁出动多少波）
%  M        蚂蚁个数（每一波蚂蚁有多少个）
%  S        起始点（最短路径的起始点）
%  E        终止点（最短路径的目的点）
%  Alpha    表征信息素重要程度的参数
%  Beta     表征启发式因子重要程度的参数
%  Rho      信息素蒸发系数
%  Q        信息素增加强度系数
%
%  输出参数列表
%  ROUTES   每一代的每一只蚂蚁的爬行路线
%  PL       每一代的每一只蚂蚁的爬行路线长度
%  Tau      输出动态修正过的信息素

%% --------------------变量初始化----------------------------------
%load
G=[0 1 0 0 0;
    0 0 0 0 0;
    0 1 1 0 0];
% D=G2D（G）;
% N=size（D1）;%N表示问题的规模（象素个数）
MM=size（G1）;
a=1;%