三自由度并联机器人工作空间求解

三自由度并联机器人工作空间求解matlab程序，用球坐标分割的空间，运行workspace_main.m文件即可

%----------------------Configuration Check---------------------------------
%
%   This program serves to check whether the micro cube of space is in the 
%   workspace based on the constraints condition of parameters i.e. theta1‘
%   l1l2 and the angles between the symmetric axis of spheical and the li3. 
%
%--------------------------------------------------------------------------


%% l1 theta6 theta2
%Inverse kinematic problem
theta11（1:） = （-60）*pi/180;
theta11（2:）=（60）*180/pi;
theta11（3:）=180*pi/180;
 for i = 1:3 
 	s（:i） = C+R*B（:i）-P0（:i）; 
	L（i） = norm（s（:i））; %Pi5-Pi0 distance
    theta4（i:）=pi-atan2（sqrt（s（1i）^2+s（2i）^2）/L（i） s（3i）/L（i））;
    theta5（i:）=pi-theta1-theta4（i:）;
    theta2（i:）=asin（（L（i）*sin（theta5（i:））-l2（i:））/l3（i:））+pi/2;
    theta6（i:）=2*pi-pi/2-theta5（i:）-theta2（i:）;
    l1（i:）=L（i）*cos（theta5（i:））+l3（i:）*sin（pi-theta2（i:））;
	
	Q1 = [cos（theta11（i:）） -sin（theta11（i:）） 0; ...
        sin（theta11（i:）） cos（t

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       3088  2012-05-25 12:41  MyWSP\ConfigCheck.asv

     文件       3104  2012-05-27 19:10  MyWSP\ConfigCheck.m

     文件        159  2012-05-25 18:20  MyWSP\go.asv

     文件       2037  2012-05-25 12:30  MyWSP\OWplot.m

     文件       1538  2012-05-16 15:58  MyWSP\OWvol.m

     文件        768  2012-05-16 15:58  MyWSP\Rot_mat2.m

     文件        550  2012-05-22 09:12  MyWSP\solve_l1.asv

     文件        132  2012-05-22 08:40  MyWSP\Tricos.m

     文件       3521  2015-07-14 23:34  MyWSP\workspace_main.m

     文件        116  2012-05-25 16:53  MyWSP\wspspline.asv

     目录          0  2015-07-15 00:00  MyWSP

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