stm32F407 库函数的麦轮手动车 PS2手柄 4路编码器 +PS2手柄+ 麦轮姿态解算 + 激光测距模块 + IIC_OLED12864

这份代码使我们参加2018Robocon 飞龙绣球编写的， 主要的作用就是操控手动车  包含 麦轮的驱动算法 4路编码器配置  中断配置  基于IIC的  OLED12864  以及 激光测距模块的 驱动  手动车的遥控是PS2 手柄这份代码凝聚了我们的心血  同时也是借鉴广大网友的智慧来实现的。

#include “sys.h“
#include “flying dragon.h“
#include “pwm.h“
extern short int Dis_ForwordDis_Back;
/*
本次 麦轮使用了 6个定时器

T2~5  为4路编码器
T12  T9 分别输出两路PWM

*/


int Encoder_Date[4]Target_Speed[4] ={0} PWM[4];
short int Speed_All = 500;
int main（）
{
	u8 i;
	extern u8 Data[];
	Sys_Init（）;

	OLED_Clear（）;
	OLED_ShowString（01“TIM2:“12）;
	OLED_ShowString（02“TIM3:“12）;
	OLED_ShowString（03“TIM4:“12）;
	OLED_ShowString（04“TIM5:“12）;
//	
	//Begin_Ray_test（）;
	while（1）
	{

//		OLED_ShowNum（07Dis_Forword512）;
//		OLED_ShowNum（407Dis_Back512）;
//		//OLED_ShowNum（303i++512）;

//		
//		OLED_ShowNum（301Encoder_Date[0]512）;
//		OLED_ShowNum（302Encoder_Date[1]512）;
//		OLED_ShowNum（303Encoder_Date[2]512）;
//		OLED_ShowNum（304Encoder_Date[3]512）;
//		
//		OLED_ShowNum（701500-PWM[0]512）;
//		OLED_ShowNum（702500-PWM[1]512）;
//		OLED_ShowNum（703500-PWM[2]512）;
//		OLED_ShowNum（704500-PWM[3]512）;
//	
//		OLED_S

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     109142  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\CORE\core_cm4.h

     文件      22735  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\CORE\core_cm4_simd.h

     文件      17146  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\CORE\core_cmFunc.h

     文件      20513  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\CORE\core_cmInstr.h

     文件      29605  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\CORE\startup_stm32f40_41xxx.s

     文件       6924  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\misc.h

     文件      32880  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_adc.h

     文件      27318  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_can.h

     文件       2416  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_crc.h

     文件      14481  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_cryp.h

     文件      14946  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_dac.h

     文件       4296  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_dbgmcu.h

     文件      12977  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_dcmi.h

     文件      28882  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma.h

     文件      19692  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_dma2d.h

     文件       8012  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_exti.h

     文件      24467  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash.h

     文件       3275  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_flash_ramfunc.h

     文件      44924  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_fmc.h

     文件      27181  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_fsmc.h

     文件      23548  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_gpio.h

     文件      10084  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_hash.h

     文件      31939  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_i2c.h

     文件       4323  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_iwdg.h

     文件      21191  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_ltdc.h

     文件       7728  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_pwr.h

     文件      30063  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_rcc.h

     文件       3958  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_rng.h

     文件      40546  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_rtc.h

     文件      25470  2016-04-15 21:57  麦轮手动车最终\FWLIB\inc\stm32f4xx_sai.h

............此处省略129个文件信息