cloud_to_map.rar

北达科他大学( North Dakota State University)cloud_to_map学习
源文件github地址我找不到了

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include   //autogenerated for the cloud_to_map package by the dynamic_reconfigure package.

/* Define the two point cloud types used in this code */
typedef pcl::PointCloud PointCloud;
typedef pcl::PointCloud NormalCloud;

/* Global */
PointCloud::ConstPtr currentPC;
bool newPointCloud = false;
bool reconfig = false;

// -----------------------------------------------
// -----Define a structure to hold parameters-----
// -----------------------------------------------
struct Param 
{
  std::string frame;
  double searchRadius;
  double deviation;
  int buffer;
  double loopRate;
  double cellResolution;
};

// -----------------------------------
// -----Define default parameters-----
//If the value cannot be retrieved from the server default_val is used instead.
// -----------------------------------
Param param;
boost::mutex mutex;  //多线程
void loadDefaults（ros::NodeHandle& nh） 
{
  nh.param（“frame“ param.frame “world“）;
  nh.param（“search_radius“ param.searchRadius 0.05）;
  nh.param（“deviation“ param.deviation 0.78539816339）;
  nh.param（“buffer“ param.buffer 5）;
  nh.param（“loop_rate“ param.loopRate 10.0）;
  nh.param（“cell_resolution“ param.cellResolution 0.05）;
}


// ------------------------------------------
// -----Callback for Dynamic Reconfigure-----调用动态参数配置
// ------------------------------------------
void callbackReconfig（cloud_to_map::cloud_to_map_nodeConfig &config uint32_t level） 
{
  ROS_INFO（“\n\nReconfigure Request: \nframe:%s \ndeviation:%f \nloop_rate:%f \ncell_resolution:%f \nsearch_radius:%f“ 
                  config.frame.c_str（） config.deviationconfig.loop_rateconfig.cell_resolution config.search_radius）;
  boost::unique_lock（mutex）;
  param.frame = config.frame.c_str（）;
  param.searchRadius = config.search_radius;
  param.deviation = config.deviation;
  param.buffer = config.buffer;
  param.loopRate = config.loop_rate;
  param.cellResolution = config.cell_resolution;
  reconfig = true;
}

// ------------------------------------------------------
// -----Update current PointCloud if msg is received-----
// ------------------------------------------------------
void callback（const PointCloud::ConstPtr& msg） 
{
  boost::unique_lock（mutex）; //unique_lock是write lock。被锁后不允许其他线程执行被shared_lock或unique_lock的代码。
                                           //在写操作时，

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       1144  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\cfg\cloud_to_map_node.cfg

     文件      27254  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\cfg\cpp\cloud_to_map\cloud_to_map_nodeConfig.h

     文件        701  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\CMakeLists.txt

     文件        474  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\docs\cloud_to_map_nodeConfig-usage.dox

     文件       1059  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\docs\cloud_to_map_nodeConfig.dox

     文件       1281  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\docs\cloud_to_map_nodeConfig.wikidoc

     文件        570  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\launch\cloud_to_map.launch

     文件        861  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\package.xml

     文件        152  2020-03-28 14:39  cloud_to_map\readme.txt

     文件       3634  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src\cloud_to_map\cfg\cloud_to_map_nodeConfig.py

     文件          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src\cloud_to_map\cfg\__init__.py

     文件          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src\cloud_to_map\__init__.py

     文件      12390  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src\cloud_to_map_node.cpp

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\cfg\cpp\cloud_to_map

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src\cloud_to_map\cfg

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\cfg\cpp

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src\cloud_to_map

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\cfg

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\docs

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\launch

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map\src

     目录          0  2019-11-25 04:31  cloud_to_map

----------- ---------  ---------- -----  ----

                49520                    22