机器人学的状态估计.pdf.zip

机器人学,本质上研究的是世界中运动物体的问题。机器人的时代已经来临:火星车正在太空探 索,无人机正在地表巡航,很快,自动驾驶汽车亦将闯入眼帘。尽管每种机器人的功能各异,然而在 实际应用中,它们往往会面对一些共同的问题——状态估计(state estimation)和控制(control)。 机器人的状态,是指一组完整描述它随时间运动的物理量,比如位置,角度和速度。本书重点关 注机器人的状态估计,控制的问题则不在讨论之列。控制的确非常重要——我们希望机器人按照给定 的要求工作,但首要的一步乃是确定它的状态。人们往往低估了真实世界中状态估计问题的难度,而 我们要指出,至少应该把状态估计与控制放在同