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本文档详细描述了交叉编译链的安装过程,以及在BeagleBone平台(带有LCD)移植Xenomai实时内核、移植IGH-EtherCAT、移植LinuxCNC的详细过程,以及可能遇到的具体问题,并且对问题作出了解决 备注:这里移植的LinuxCNC实时性能测试(latency-test)有问题,翻阅英文网页说的是ARM平台不支持LinuxCNC(虽然可以运行,但应该不可以实际运用到工业控制中),得用LinuxCNC的分支——MachineKit,最近在着手处理,欢迎大家一起探讨

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