b012d1f750d8106de9b3ab0dbaa5d689.zip

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function Theta = compute_angle（XjXgrrepn）
%X            当前位姿
%Xgr          目标点、障碍点位姿
%repn         障碍数目
%ret          目标点、障碍点与X轴夹角
% % Xo = [-80 -80]
% % attk = 1; %计算引力需要的增益系数
% % repk = 2; %计算斥力的增益系数
% % Po = 100; %障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。
% % repn = 5;%障碍个数
% % step = 10; %步长
% % J = 200; %迭代次数
for_Theta=zeros（repn+13）;
for i = 1 : repn+1
      deltax = Xgr（i1）-Xj（1）;
      deltay = Xgr（i2）-Xj（2）;
      deltaz = Xgr（i3）-Xj（3）;
      r = sqrt（deltax^2 + deltay^2+deltaz^2 ）; 
    %%%%%%应该是arccos（）????????????????????

    for_Theta（i1） = asin（deltax/r）;%asin（）为反正弦（）
    for_Theta（i2） = asin（deltay/r）;
    for_Theta（i3） = asin（deltaz/r）;
    Theta=for_Theta;
    

end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         843  2017-05-06 13:38  compute_angle.m
     文件         978  2017-05-06 13:14  compute_attract.m
     文件        3140  2017-05-06 13:03  compute_repulsion.m
     文件         788  2017-05-06 12:22  draw_sphere.m
     文件        5606  2017-11-10 20:42  multi_auv.m
     文件        5606  2016-11-20 19:11  multi_auv1.m
     文件        6362  2016-11-21 19:57  multi_auv2.m
     文件        6339  2016-11-21 19:56  multi_auv3.m
     文件        5195  2016-11-21 20:10  multi_auv4.m
     文件         389  2016-11-21 20:34  obstacle.m