基于PSO粒子群算法的PID参数自整定程序

利用PSO粒子群算法实现PID参数的自整定，找出最优的PID参数

function BsJ=pid_pso（Kpidi）
ts=0.001;
sys=tf（[1.05][6.8e-6 2.47e-3 0.7925]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[000]‘;
B=0;
error_1=0;
tu=1;
s=0;
P=100;
for k=1:1:P
    timef（k）=k*ts;
    r（k）=1;
    u（k）=Kpidi（1）*x（1）+Kpidi（2）*x（3）+Kpidi（3）*x（2）;
    if u（k）>=10
        u（k）=10;
    end
    if u（k）<=-10
        u（k）=-10;
    end
    yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
    error（k）=r（k）-yout（k）;
    %Return of PID parameters
    u_2=u_1;u_1=u（k）;
    y_2=y_1;y_1=yout（k）;
    x（1）=error（k）;                % Calculating  P
    x（2）=（error（k）-error_1）/ts;   %          D
    x（3）=x（3）+error（k）*ts;        %           I 
    error_2=error_1;
    error_1=error（k）;
    if s==0
        if yout（k）>0.95&yout（k）<1.05
            tu=timef（k）;
            s=1;
        end
    end
end
for i=1:1:P
    Ji（i）=0.999*abs（error（i））+0.01*u（i）^2*0.1;
    B=B+Ji（i）;
    if i>1
        erry（i）=yout（i）-yout（i-1）;
        if erry（i）<0
            B=B+100*abs（erry（i））;
        end
    end
end
BsJ=B+0.2*tu*10;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1119  2013-09-26 12:49  pid_pso.m

     文件       2664  2013-09-26 12:49  PSO.m

     文件        955  2013-09-26 12:49  shuchuquxianpso.m

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