stm32多路超声波模块测距多路定时器输入捕获

stm32RCT6多路超声波模块测距（多路定时器输入捕获），效果很好 几年前传不需要50个字描述，现在为了把系统自动设置的9积分下载改为5积分，就多打了这些字。

#include “stm32f10x.h“
#include “sys.h“
#include “delay.h“
#include “usart.h“
#include “led.h“
#include “pwm.h“
#include “timer2.h“
#include “lcd.h“
#include “bizhang.h“
#include “maichong.h“
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//开发板型号：Mini STM32开发板
//芯片类型：STM32F103RCT6
//作者：IterrlpointC
//版本：V1.0
//文件名：主函数			   
//描述：函数初始化及主程序
//修改日期:2016/12/10
//修改内容：无
//修改原因：无
//Copyright（C）2016-Pattern recognitionIterrlpointC.All rights reserved
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extern u8    TIM2CH1_CAPTURE_STA;                             //输入捕获状态	
extern u16	 TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STATIM2CH1_CAPTURE_VAL_END; //输入捕获开始值，输入捕获结束值
extern u8    TIM2CH2_CAPTURE_STA;		                          //输入捕获状态		    				
extern u16   TIM2CH2_CAPTURE_VAL_STATIM2CH2_CAPTURE_VAL_END;	//输入捕获开始值，输入捕获结束值
int main（void）
 {	
	u8  lcd_id[12];                                  //存放LCD ID字符串
	u16 Distance_MidDistance_Right;                 //中间距障距离，右边距障距离
	u32 temp1_TC1=0temp2_TC2=0;                     //捕获通道1捕获溢出次数，捕获通道2捕获溢出次数
	NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;  //设置中断优先级分组2
	delay_init（）;	    	                             //延时函数初始化	
	uart_init（9600）;	 			                         //设置串口值为9600	 
	LED_Init（）;		  	                               //初始化与LED连接的硬件接口
	LCD_Init（）;                                      //初始化LCD液晶显示函数
	MaiChong_Init（）;                                 //初始化脉冲发送函数
 	TIM3_PWM_Init（8990）; 			                     //定时器3不分频，PWM频率=72MHz/（899+1）=80Khz
 	TIM2_Cap_Init（999972-1）;		                     //定时器2分频系数72，频率=72MHz/（71+1）=1MHz
	houtui_Init（）;                                   //初始化小车后退函数
	qianjin1_Init（）;                                 //初始化小车正常前进函数
	qianjin2_Init（）;                                 //初始化警报区小车前进函数
	zuozhuang_Init（）;                                //初始化小车左转函数
	sprintf（（char*）lcd_id“LCD ID:%04X“lcddev.id）;  //将LCD ID打印到lcd_id数组
	 
	 while（1）
	{
/*********************************TIM2通道2输入捕获高电平计算距离******************************/		 
	MaiChong1_Start（）;		                                  //给第一个超声波模块发送脉冲
	if（TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X80）                            //若成功捕获到了一次高电平（最高位是1）
		{
			temp1_TC1=TIM2CH1_CAPTURE_STA&0X3F;                 //将计数器溢出次数值赋给temp1_TC1
			temp1_TC1*=10000;					                          //溢出次数*重装载值=溢出计数个数总和
			if（TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END>=TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA）//如果结束值大于等于初始值
			{
			 temp1_TC1+=（TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END-TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA+1）;//得到总的高电平时间=溢出总计数个数＋最后一次高电平的时间
			}
			else                                                //如果结束值小于初始值（说明发生至少一次溢出）                       
		  {
			 temp1_TC1+=（TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA-TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END+1）;//得到总的高电平时间=
			}
			TIM2CH1_CAPTURE_VAL_STA=TIM2CH1_CAPTURE_VAL_END=0;  //结束值和初始值清零
			Distance_Mid=temp1_TC1/1000000.0*340/2.0*1000;      //中间距障距离
 			TIM2CH1_CAPTURE_STA=0;			

 属性            大小     日期    时间   名称
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