ros的urdf机器人模型

ros机器人小车，加载urdf示例程序 在机器人操作系统(ROS)中，经常需要模拟机器人运动，那么首先需要新建一个机器人。 创建简单的机器人模型的步骤如下： （1）创建硬件描述包 （2）建立urdf文件 （3）建立launch命令文件 （4）效果演示

# -*- coding: utf-8 -*-
from __future__ import print_function
import argparse
import os
import stat
import sys

# find the import for catkin‘s python package - either from source space or from an installed underlay
if os.path.exists（os.path.join（‘/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake‘ ‘catkinConfig.cmake.in‘））:
    sys.path.insert（0 os.path.join（‘/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake‘ ‘..‘ ‘python‘））
try:
    from catkin.environment_cache import generate_environment_script
except ImportError:
    # search for catkin package in all workspaces and prepend to path
    for workspace in “/opt/ros/indigo“.split（‘;‘）:
        python_path = os.path.join（workspace ‘lib/python2.7/dist-packages‘）
        if os.path.isdir（os.path.join（python_path ‘catkin‘））:
            sys.path.insert（0 python_path）
            break
    from catkin.environment_cache import generate_environment_script

code = generate_environment_script（‘/home/rootroot/smartcar_description/devel/env.sh‘）

output_filename = ‘/home/rootroot/smartcar_description/build/catkin_generated/setup_cached.sh‘
with open（output_filename ‘w‘） as f:
    #print（‘Generate script for cached setup “%s“‘ % output_filename）
    f.write（‘\n‘.join（code））

mode = os.stat（output_filename）.st_mode
os.chmod（output_filename mode | stat.S_IXUSR）