资源简介
一个定时器实现定时，一个实现计数，从而实现电机的测速
代码片段和文件信息
#include “STC12C5A.H“
#include “oled.h“
#define T 49604 //定时器 50ms
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define xunsu 15 //1-DS
#define DS 181 //最高速
#define XS 176 //限速
sbit in=P3^5;
sbit BM1=P1^0;
sbit BM2=P1^7;
sbit in1=P1^1;//左电机
sbit in2=P1^2;
sbit in3=P1^5;//右电机
sbit in4=P1^6;
unsigned long xyzq; // 编码器用
void BM_display（uint xyunsigned long dat）
{
OLED_ShowNum（x+24ydat%10000412）;
if（dat>9999）
OLED_ShowNum（xydat/10000412）;
}
void init（） //初始化定时器
{
x=y=q=0;
TMOD=0X51;
TH0=（65536-T）/256;
TL0=（65536-T）%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TR0=TR1=1;
}
void T0_time（）interrupt 1 //定时25ms
{
TH0=（65536-T）/256;
TL0=（65536-T）%256;
x++;
z++;
}
void T1_time（）interrupt 3 //计数
{
TH0=0;
TL0=0;
y++;
}
void delay（uint i） //延时ms
{
uint j;
for（;i>0;i--）
for（j=0;j<220;j++）;
}
////////////////////////////////
// 电机占空比 //
//
void pwm_left（uint a） //
{ //
if（a>XS） //
a=XS; //
CCAP0H=CCAP0L=DS-a; //
} //
void pwm_right（uint b） //
{ //
if（b>XS） //
b=XS; //
CCAP1H=CCAP1L=DS-b; //
} //
////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////
void js（int leftright） // 循迹电机控制
{
if（left>0）
{
in1=0;
in2=1;
}
if（left==0）
{
in1=0;
in2=0;
}
if（left<0）
{
in1=1;
in2=0;
left=-left;
}
if（right>0）
{
in3=0;
in4=1;
}
if（right==0）
{
in3=0;
in4=0;
}
if（right<0）
{
in3=1;
in4=0;
right=-right;
}
pwm_left（left）;
pwm_right（right）;
}
/////////////////////////////////////////////
void xj（int ab） // 竞速电机控制
{
if（b>0）
{
in1=1;
in2=0;
}
if（b<0）
{
in1=0;
in2=1;
b=-b;
}
if（b==0）
{
in1=0;
in2=0;
}
if（a>0）
{
in3=1;
in4=0;
}
if（a<0）
{
in3=0;
in4=1;
a=-a;
}
if（a==0）
{
in3=0;
in4=0;
}
pwm_left（b）;
pwm_right（a）;
}
void main（）
{
pwm_init（）;
P0M1=0x00;
P0M0=0x09;
OLED_Init（）;
OLED_Clear（）;
delay（5000）;
init（）;
BM1=1;
BM2=0;
while（1）
{
// BM_display（00w）;
// BM_display（02q）;
if（x==40）
{
TR0=TR1=0;
q=（TH1*256+TL1+y*65536）/4+q;
TL0=TH0=TL1=TH1=0;
x=0;
y=0;
TR0=TR1=1;
}
if（z==160） // 4s
{
TR0=TR1=0;
TL0=TH0=TL1=TH1=0;
x=0;
y=0;
BM_display（00q）;
q=0;
go（ww）;
BM_display（02w）;
w--;
if（w==5）
w=189;
z=0;
delay（1000）;
TR0=TR1=1;
}
}
}
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
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