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Chan算法是一种基于TDOA技术、具有解析表达式解的定位算法，在TDOA误差服从理想高斯分布时性能良好。
代码片段和文件信息
import scipy
#chan 算法， 基站个数5个或者更多
def doChanForMore（D）:
c = 3e8
#所有的基站坐标
M = D[::3]
#[-xn0 -yn0 -zn0 -Rn0]
Ga = D[1:] - D[0]
num = len（M）
Q = scipy.matrix（（0.5 * scipy.identity（num - 1）） + 0.5）
E = -Ga.T * Q.I
Fi = （E * -Ga）.I
R = Ga[:3]
R_squared = scipy.matrix（R.A * R.A）
K = scipy.zeros（（num1））
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