OPENMV用作光流模组程序

用openmv做光流模组程序，在PIXHAWK上已经实验过了，下载后，将main.py直接替换OPENMV在电脑上U盘里的main.py文件即可，我把LED给关闭了，上电后LED是不亮的，但是数据是有的。

# MAVlink OpticalFlow script.
#
# This script sends out OpticalFlow detections using the MAVlink protocol to
# an ArduPilot/PixHawk controller for position control using your OpenMV Cam.
#
# P4 = TXD

import image math pyb sensor struct time

# Parameters #################################################################

uart_baudrate = 115200

MAV_system_id = 1
MAV_component_id = 0x54
MAV_OPTICAL_FLOW_confidence_threshold = 0.1  # Below 0.1 or so （YMMV） and the results are just noise.

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# LED control
led = pyb.LED（2） # Red LED = 1 Green LED = 2 Blue LED = 3 IR LEDs = 4.
led_state = 0

def update_led（）:
    global led_state
    led_state = led_state + 1
    if led_state == 10:
        led.on（）
    elif led_state >= 20:
        led.off（）
        led_state = 0

# link Setup

uart = pyb.UART（3 uart_baudrate timeout_char = 1000）

# Helper Stuff

packet_sequence = 0

def checksum（data extra）: # https://github.com/mavlink/c_library_v1/blob/master/checksum.h
    output = 0xFFFF
    for i in range（len（data））:
        tmp = data[i] ^ （output & 0xFF）
        tmp = （tmp ^ （tmp << 4）） & 0xFF
        output = （（output >> 8） ^ （tmp << 8） ^ （tmp << 3） ^ （tmp >> 4）） & 0xFFFF
    tmp = extra ^ （output & 0xFF）
    tmp = （tmp ^ （tmp << 4）） & 0xFF
    output = （（output >> 8） ^ （tmp << 8） ^ （tmp << 3） ^ （tmp >> 4）） & 0xFFFF
    return output

MAV_OPTICAL_FLOW_message_id = 100
MAV_OPTICAL_FLOW_id = 0 # unused
MAV_OPTICAL_FLOW_extra_crc = 175

# http://mavlink.org/messages/common#OPTICAL_FLOW
# https://github.com/mavlink/c_library_v1/blob/master/common/mavlink_msg_optical_flow.h
def send_optical_flow_packet（x y c）:
    global packet_sequence
    temp = struct.pack（“                       int（x）