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编程语言：其他大小：金币：上传人：yuyunfu 发布日期：2021-05-10

gmapping是目前应用最广的2D slam 方法，利用RBPF方法，故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置（pose），利用梯度下降的方法，在当前构建的地图，与当前的激光点，和

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