亚像素模板匹配—计算图像之间的亚像素偏差

计算出两幅图像之间的亚像素对位的精度，通过模板匹配得到评分Mat，计算出在Mat上最大匹配的点，再最大匹配点周围，利用评分，找出亚像素的off，实际测试精度在0.02像素。

​
//亚像素计算
Point2f CalcSubpixLocation（float score[9]）
{
	Point loc[9] = { { -1 -1 }{ 0 -1 }{ 1 -1 }{ -1 0 }{ 0 0 }{ 1 0 }{ -1 1 }{ 0 1 }{ 1 1 } };
	int x1 x2 x3 x4;
	int y1 y2 y3 y4;
	int x1y1 x2y1 x1y2 x2y2 x1y3 x3y1;
	float c1 c1x1 c1y1 c1x2 c1y2 c1x1y1;

	x1 = x2 = x3 = x4 = 0;
	y1 = y2 = y3 = y4 = 0;
	x1y1 = x2y1 = x1y2 = x2y2 = x1y3 = x3y1 = 0;
	c1 = c1x1 = c1y1 = c1x2 = c1y2 = c1x1y1 = 0;

	for （int i = 0; i<9; i++）
	{
		int lx = loc[i].x;
		int ly = loc[i].y;

		x1 += lx;
		x2 += lx*lx;
		x3 += lx*lx*lx;
		x4 += lx*lx*lx*lx;

		y1 += ly;
		y2 += ly*ly;
		y3 += ly*ly*ly;
		y4 += ly*ly*ly*ly;

		x1y1 += lx*ly;
		x2y1 += lx*lx*ly;
		x1y2 += lx*ly*ly;
		x2y2 += lx*lx*ly*ly;
		x1y3 += lx*ly*ly*ly;
		x3y1 += lx*lx*lx*ly;

		float sc = score[i];
		c1 += sc;
		c1x1 += sc*lx;
		c1y1 += sc*ly;
		c1x2 += sc*lx*lx;
		c1y2 += sc*ly*ly;
		c1x1y1 += sc*lx*ly;
	}

	Mat MA = Mat::zeros（6 6 CV_32FC1）;
	MA.at（0 0） = 9.f;
	MA.at（0 1） = x1;
	MA.at（0 2） = y1;
	MA.at（0 3） = x2;
	MA.at（0 4） = x1y1;
	MA.at（0 5） = y2;

	MA.at（1 0） = x1;
	MA.at（1 1） = x2;
	MA.at（1 2） = x1y1;
	MA.at（1 3） = x3;
	MA.at（1 4） = x2y1;
	MA.at（1 5） = x1y2;

	MA.at