rrt实现图片搜索.zip

基于RRT的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题，C++ 实现 图片代替栅格

#include“RRT-Eigen.h“

int main（）
{
	Mat Img = imread（“5.jpg“）;//读取地图
	Mat img;
	cvtColor（Img img CV_BGR2GRAY）;//转为灰度图
	Mat fig = img.clone（）;
	const int channer = fig.channels（）;
	int nrows = fig.rows;
	int ncols = fig.cols*channer;
	uchar *p;
	for （int i = 0; i < nrows; i++）//修改像素值
	{
		p = fig.ptr（i）;
		for （int j = 0; j < ncols; ++j）
		{
			if （p[j] < 128） p[j] = 0;
			else p[j] = 255;
		}
	}


	MatrixXd start（12） end（12）;//定义起点和终点
	//start << 50 50; end << 700 550;//黑色是0  白色为255  图片111
	start << 50 50; end << 950 650;//图片5
	//cout << “fig的行和列分别为“;
	//cout << fig.rows << “   “ << fig.cols << endl;
	RRT_Eigen G（start end）;
	G.rrt（fig）;//结果为Path
	G.path_smooth（fig）;//结果为smooth  优化之后路径
	G.rrtDraw（Img）;//画图
	//Point End_point（600 550）;
	//circle（Img End_point 5 Scalar（248 7 7） -1 8）;

	imshow（“kk“ Img）;
	waitKey（）;
	system（“pause“）;
	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         974  2019-05-27 17:40  rrt实现图片搜索\RRT-Eigem.main.cpp
     文件       11020  2019-05-27 16:51  rrt实现图片搜索\RRT-Eigen.h