灭火机器人

灭火机器人的设计与实现，C语言编写的源代码。

/*******************************************************************/
/**************************灭火机器人程序***************************/
/**********循迹功能****避障功能***火焰追踪功能**灭火功能*************/
/*****************************************************************/
#include    //reg51.h是一个头文件里面可能有函数的声明，变量声明等等如果你要用到这些函数或变量就必须包含（include）此头文件
#include     //#include 是包含一个math的库文件
#define uchar unsigned char //#define为宏定义 unsigned char 为无符号字符 就是说 char 的大小为 -128~127 unsigned char 就是0~255 
#define uint unsigned int   //unsigned是无符号，int是整型。#defined uint unsigned int就是定义uint为无符号整型。

/*************L298N驱动模块引脚定义***********/
sbit en1=P0^4;  /* L298的Enable A  电机1（左轮） */  
sbit en2=P0^1;  /* L298的Enable B  电机2 （右轮）*/ 
sbit s1=P0^3;  /* L298的Input 1    电机1 */ 
sbit s2=P0^5;  /* L298的Input 2    电机1 */ 
sbit s3=P0^0;  /* L298的Input 3    电机2 */ 
sbit s4=P0^2;  /* L298的Input 4    电机2 */ 
/*******声、光提示**控制引脚定义**************/
sbit   FM=P3^5;	 
/**********灭火风扇**控制引脚定义*************/
sbit  fengshan=P3^6;
/*四个循迹传感器**信号引脚定义**捡到黑线则反馈信号为1，反之则为0*/
sbit xunjileft1=P1^2;	  //位定义 左边 第一级传感器 接的引脚 
sbit xunjiright1=P1^1;  //位定义 右边  第一级传感器 接的引脚
sbit xunjileft2=P1^3;	  //位定义 左边 第二级传感器 接的引脚 
sbit xunjiright2=P1^0;  //位定义 右边 第二级传感器 接的引脚

/*三个避障传感器**信号引脚定义******有障碍则反馈信号为0，反之则为1*/
sbit bizhangleft=P3^2;     //位定义  左边的避障传感器接的引脚 
sbit bizhangzhong=P3^3;    //位定义  中间的避障传感器接的引脚 
sbit bizhangright=P3^4;    //位定义  右边的避障传感器接的引脚 

sbit bizhongdi=P1^7;    //位定义  中间的避障传感器电源地！！！的引脚 （这样可以控制该传感器是否需要屏蔽！！！该脚为 1 时屏蔽该传感器）
sbit birightdi=P3^1;    //位定义  中间的避障传感器电源地！！！的引脚 （这样可以控制该传感器是否需要屏蔽！！！该脚为 1 时屏蔽该传感器）
sbit bileftdi=P3^0;    //位定义  中间的避障传感器电源地！！！的引脚 （这样可以控制该传感器是否需要屏蔽！！！该脚为 1 时屏蔽该传感器）


/******火焰传感器引脚定义******检测到火焰则反馈信号为0，反之则为1*/

sbit huoyanright1=P1^4;  //位定义  右边  第一级传感器 接的引脚
sbit huoyanzhong=P1^5;   //位定义  中间的传感器 接的引脚 
sbit huoyanleft1=P1^6;	//位定义 左边 第一级传感器 接的引脚 

/***************定义变量***并赋初值0***************************/
uchar t=0;   /* 中断计数 */ 
uchar m1=0;   /* 电机1速度值 */ 
uchar m2=0;   /* 电机2速度值 */ 
uchar tmp1tmp2; /* 电机当前速度值 */ 


uchar sudu1=80;   /* 电机1速度值 */ 
uchar sudu2=20;   /* 电机2速度值 */ 

uchar sudu3=30;   /* 电机2速度值 */


uchar b=0;

/* =======直流电机的PWM速度控制======== */ 
/* 晶振采用11.0592M产生的PWM的频率约为91Hz */ 
/* ******电机控制函数******** index-电机号（12）; speed-电机速度（-100—100） */ 


void motor（uchar index char speed） 
{ 
   if（speed>=-100 && speed<=100）  /***********如速度在-100至100之间***********/
      {
	 
					if（index==1） /*****如果选了电机1********/
					{ 
					 //m1=100;abs（speed）;  /* 取速度的绝对值 */ 
					 if（speed<0） /* 速度值为负则反转 */ 
							 { 
								s1=1; 
								s2=0; 
							 } 
					 else /*不为负数则正转 */ 
							 { 
								s1=0; 
								s2=1; 
							 } 
					} 

					if（index==2） /********如果选了电机2********/ 	
					{ 
						 //m2=20;abs（speed）;  /* 电机2的速度控制 */ 
						 if（speed<0）         /* 电机2的方向控制 */ 
							 { 
								s3=0; 
								s4=1; 
							 } 
						 else 
							 { 
								s3=1; 
								s4=0; 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       6376  2013-06-24 10:27  机器人程序（循迹+避障+灭火）\STARTUP.A51

     文件      14049  2015-03-04 15:53  机器人程序（循迹+避障+灭火）\STARTUP.LST

     文件        749  2015-03-04 15:53  机器人程序（循迹+避障+灭火）\STARTUP.OBJ

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     文件      26517  2015-03-04 15:53  机器人程序（循迹+避障+灭火）\毕业设计机器人程序.M51

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     文件      64422  2015-03-04 15:53  机器人程序（循迹+避障+灭火）\灭火机器人程序.LST

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