资源简介
matlab写的一个扩展卡尔曼滤波程序,状态方程为线性,观测方程非线性,最后输出图片以便观察是否收敛,分享给大家参考。还有一个C++版本的。
代码片段和文件信息
t=3;
Ts=0.1;
len=fix(t/Ts);
xn=zeros(3len);
x_pre=zeros(3len);
x_up=zeros(3len);
s_con=zeros(31);
s_con(11)=9.8*cos(pi/6);
s_con(21)=9.8*sin(pi/6);
s_con(31)=0;
xn(31)=pi/6;
x_pre(31)=pi/6;
z=zeros(2len);
h=zeros(2len);
sx=0.1;
sy=0.1;
sa=pi/1800;
dafa=pi/720;
dr=6;
Qk=diag([sa;sx;sy])^2;
Rk=diag([dr;dafa])^2;
p=1*eye(3);
F=zeros(33);
F(11)=1;
F(22)=1;
F(33)=1;
for i=1:len-1
%真实值
xn(1i+1)=xn(1i)+s_con(11)+sx*randn(11);
xn(2i+1)=xn(2i)+s_con(21)+sy*randn(11);
xn(3i+1)=xn(3i)+sa*randn(11);
%测量值
z(1i+1)=sqrt((xn(1i+1))^2+(xn(2i+1))^2)+dr*randn(11);
z(2i+1)=atan(xn(2i+1)/xn(1i+1))+dafa*randn(11);
%预测值
x_pre(1i+1)=x_up(1i)+s_con(11);
x_pre(2i
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