C语言实现PID控制直流电机调速含proteus仿真

PID调节直流电机转速 c语言实现pid算法控制直流电机转速，转速led显示，可用按键调整转速。

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*文件名：pid.c
*文件描述：PID控制电机转速
*作者：
*创建日期：2015/6/17
*****************************************************************************************/

#include 
#include 

sbit plus_10=P1^3; 			   //对各个按钮进行位定义
sbit minus_10=P1^4;
sbit plus=P1^5;
sbit minus=P1^6;
sbit enter=P1^7;
sbit PWM_OUT1=P1^1;
sbit PWM_OUT2=P1^0;
sbit dir=P1^2;

struct PID         				//定义PID结构体
{
	int SetValue;   			//设定值
//	long SumError; 				//误差
	double Proportion; 			//比例系数
	double Integral; 			//积分系数
	double Derivative; 			//微分系数
	int LastError;
	int PrevError;
}sPID*sptr= &sPID;

int PWMPWM_temp=1count0=0Speed_SetSeep_Measurecounter_100mscounter_10ms;
bit flag_100msflag_10msstartplus_10_lock=1minus_10_lock=1plus_lock=1
    minus_lock=1enter_lock=1;
char num[] = {0x3f 0x06 0x5b 0x4f 0x66 0x6d 0x7d 0x07 0x7f 0x6f};//0~9 对应数码

/*****************************************************************************************
*函数名：void delayms（unsigned char x）
*函数功能：简单延时 支持0~255ms
*函数参数：x 延时时间
*****************************************************************************************/
void delayms（unsigned char x）
{
	unsigned char i ;
	while（x--）
	for（i = 0 ; i < 120 ; i++） ;
}
/*****************************************************************************************
*函数名：void display（void）
*函数功能：显示函数
*函数参数：无
*****************************************************************************************/
void display（void）
{
	P2 =0x7f; P0 = num[Speed_Set/100];delayms（2）; 			
	P2 =0xbf; P0 = num[Speed_Set % 100 / 10];delayms（2）; 		
	P2 =0xdf; P0 = num[Speed_Set % 10];delayms（2）; 
	P2 =0xfb; P0 = num[Seep_Measure / 100];delayms（2）;  
	P2 =0xfd; P0 = num[Seep_Measure % 100/10];delayms（2）; 
	P2 =0xfe; P0 = num[Seep_Measure % 10]; delayms（2）;
	if（start&&dir）
	{
		P2=0xf7;P0=0x40;delayms（2）;
	}
}
/*****************************************************************************************
*函数名：void keyscan（void）
*函数功能：按键扫描
*函数参数：无
*****************************************************************************************/
void keyscan（void）
{
	static unsigned char plus_10_delayminus_10_delayplus_delayminus_delayenter_delay;
	if（plus_10==0）
	{
		if（plus_10_lock&&++plus_10_delay>=2）
		{
			plus_10_lock=0;
			if（Speed_Set<170）
			Speed_Set+=10;
			else Speed_Set=10;
		}
	}
	else 
	{
		plus_10_lock=1;
		plus_10_delay=0;
	}											  
	if（minus_10==0）
	{
		if（minus_10_lock&&++minus_10_delay>=2）
		{
			minus_10_lock=0;
			if（Speed_Set>10）
			Speed_Set-=10;
			else Speed_Set=170;
		}
	}
	else
	{
		minus_10_lock=1;
		minus_10_delay=0;
	}
	if（plus==0）
	{
		if（plus_lock&&++plus_delay>2）
		{
			plus_lock=0;
			if（Speed_Set<170）
			Speed_Set+=1;
			else Speed_Set=0;
		}
	}
	else
	{
		plus_lock=1;
		plus_delay=0;
	}
	if（minus==0）
	{
		if（minus_lock&&++minus_delay>2）
	

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-01-05 15:33  pid\
     文件      125152  2015-06-18 18:52  PID.DSN
     目录           0  2015-06-18 19:08  pid\output\
     文件       13765  2015-06-18 18:46  pid\output\pid
     文件        7902  2015-06-18 18:46  pid\output\pid.hex
     文件          66  2015-06-18 18:46  pid\output\pid.lnp
     文件       13838  2015-06-18 18:46  pid\output\pid.lst
     文件       18210  2015-06-18 18:46  pid\output\pid.m51
     文件       13586  2015-06-18 18:46  pid\output\pid.obj
     文件       29520  2015-06-18 18:46  pid\output\pid.plg
     文件       14138  2015-06-17 15:33  pid\output\STARTUP.lst
     文件         815  2015-06-17 15:33  pid\output\STARTUP.obj
     文件        2920  2015-06-02 17:28  pid\pid.plg
     文件       55226  2015-06-17 20:21  pid\pid.uvopt
     文件       13239  2015-06-17 16:59  pid\pid.uvproj
     文件       55224  2015-06-17 17:26  pid\pid_uvopt.bak
     文件       13411  2015-06-02 17:15  pid\pid_uvproj.bak
     文件          97  2019-01-05 15:33  pid\readme.md
     目录           0  2015-06-18 19:08  pid\src\
     文件        6567  2015-06-18 18:52  pid\src\pid.c
     文件        6376  2009-05-07 14:37  pid\STARTUP.A51
     文件      126777  2015-06-18 19:00  PID仿真.JPG