基于PCL的对点云的排序

#include
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using namespace std;
struct mypoint
{
	float x;
	float y;
	float z;
}parray[5000];
//**********************************************************************************************************定义一个结构体数组用来存储点云数据
int cmp（const void *arg1 const void *arg2）;
int main（）
{
	pcl::PointCloud::Ptr cloud（new pcl::PointCloud）;
	if （pcl::io::loadPCDFile（“no_repeat.pcd“ *cloud） == -1）
		//*************************************************************************************************输入需要排序的点云文件名
	{
		PCL_ERROR（“READING IS WRONG \n“）;
		return（-1）;
	}
	int m = cloud->points.size（） + 1;
	//******************************************************************************************************m为排序的个数，在qsort函数中会被用到
	for （int i = 0; i < cloud->points.size（）; i++）
	{
		parray[i].x = cloud->points[i].x;
		parray[i].y = cloud->points[i].y;
		parray[i].y = cloud->points[i].z;
	}
	qsort（parray m sizeof（mypoint） cmp）;
	for （int i = 0; i < m-1; i++）
	{
		cout << parray[i].x << “ “ << parray[i].y << “ “ << parray[i].z << end