动画编程 人体骨骼运动Forward Kinematics （Animation）

人体骨骼运动FORWARD KINEMATICS，利用opengl,c++实现，visual studio 平台

#include 
#include 
#include 
#include “display.h“
#include “transform.h“
#include
#include 
using namespace std; 

Display::Display（）
{
	m_Skeleton = NULL;
	m_Motion = NULL;
	boneIndex = 0;
	scaleBone = 0;
	
}

Display::~Display（）
{
   if（m_Skeleton != NULL） delete m_Skeleton;
   if（m_Motion != NULL） delete m_Motion;
   
}

void Display::computeLocal2GlobalT（）//从根节点层层计算TRANSLATION达到每个点
{
	for（int i=0;i<3;i++）
		m_Local2GlobalT[0].l2gt[i] = 0;//for root joint

	for（int i=1;i	{
		float vec[3] = {000};
		//cout<		int self=i;
		while（self!=0）
		{
			int parent=m_Skeleton->m_pBoneList[self].parent_idx;
			v3_add（m_Skeleton->m_pBoneList[parent].tranvecvec）;

			self = parent;

		}
		v3_assign（vecm_Local2GlobalT[i].l2gt）;
		//cout<		

	}

}

void Display::computeChild2Parent（）
{
	computeLocal2GlobalT（）;//??用处
	float idenM[4][4]={{1000}{0100}{0010}{0001}};
	matrix_assign（idenMm_Child2Parent[0].c2p）;
	float temp1[4][4]temp4[3];
	for（int i=1;i	{
		int parent = m_Skeleton->m_pBoneList[i].parent_idx;
		matrix_mult（m_Skeleton->m_pBoneList[parent].rot_global_localm_Skeleton->m_pBoneList[i].rot_local_globaltemp1）;
		//v3_minus（m_Local2GlobalT[i].l2gtm_Local2GlobalT[parent].l2gttemp3）;
		matrix_transform_affine（m_Skeleton->m_pBoneList[parent].rot_global_localm_Skeleton->m_pBoneList[parent].trantemp4）;
		temp1[0][3] = temp4[0];
		temp1[1][3] = temp4[1];
		temp1[2][3] = temp4[2];
		matrix_assign（temp1m_Child2Parent[i].c2p）;


	}

}

void Display::computeLocalRot（Motionframe * p_Motion）
{
	p_MotionRot = new MotionRot;
	for（int i=0;i<3;i++）
		rootPos[i]=p_Motion->frame[i];
	float rxryrz;
	int count = 3;
	for（int i=0;i	{
		rx=0;
		ry=0;
		rz=0;
		if（m_Skeleton->m_pBoneList[i].dofx==1）
		{
			rx = p_Motion->frame[count];//frame[62]
			count++;
		}
		if（m_Skeleton->m_pBoneList[i].dofy==1）
		{
			ry = p_Motion->frame[count];
			count++;
		}
		if（m_Skeleton->m_pBoneList[i].dofz==1）
		{
			rz = p_Motion->frame[count];
			count++;
		}


		rotationZYX（p_MotionRot->bRotList[i].bRot rz ry rx）;
		
	}
	
	
}

void Display::CGlobalPos（int numframe）
{
	computeChild2Parent（）;
	m_Pos[numframe] = new Pos;
	float glPos[3]temp[3];
	computeLocalRot（m_Motion->m_pMotion[numframe]）;
	
	for（int i=0;i<3;i++）
		m_Pos[numframe]->globalPos[0][i] = rootPos[i];
	
	for（int i=1;i	{		 
		
		int self = i;
		
		v3_assign（m_Skeleton->m_pBoneList[self].loc_posglPos）;
		while（self!=0）
		{
			int parent = m_Skeleton->m_pBoneList[self].parent_idx;
			//v3_assign（glPostemp）;
			matrix_transform_affine（p_MotionRot->bRotList[self].bRotglPostemp）;
			matrix_transform_affine（m_Child2Parent[self].c2ptemp

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      81408  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\debug\Human Motion_FK.exe

     文件     557972  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\debug\Human Motion_FK.ilk

     文件     633856  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\debug\Human Motion_FK.pdb

     文件       7270  2008-01-11 19:49  Human Motion_FK\debug\male.ASF

     文件     163436  2005-01-08 04:26  Human Motion_FK\debug\male2.running.AMC

     文件     515347  2008-01-11 21:35  Human Motion_FK\debug\male_walk10.AMC

     文件        235  2008-11-24 19:03  Human Motion_FK\Human Motion_FK\constant.h

     文件       6694  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\BuildLog.htm

     文件      56575  2009-10-26 20:37  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\display.obj

     文件        621  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\Human Motion_FK.exe.intermediate.manifest

     文件      53475  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\main.obj

     文件      47381  2009-10-25 21:03  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\motion.obj

     文件         67  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\mt.dep

     文件      68973  2009-10-25 21:03  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\skeleton.obj

     文件      45323  2009-10-25 21:03  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\transform.obj

     文件     265216  2008-12-04 16:30  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\vc80.idb

     文件     208896  2008-12-04 16:30  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\vc80.pdb

     文件     265216  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\vc90.idb

     文件     233472  2009-10-26 22:27  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Debug\vc90.pdb

     文件      10945  2009-10-25 21:24  Human Motion_FK\Human Motion_FK\display.cpp

     文件       1497  2009-10-25 14:50  Human Motion_FK\Human Motion_FK\display.h

     文件       1084  2008-04-08 11:34  Human Motion_FK\Human Motion_FK\GL\glut.h

     文件       4352  2009-10-26 22:23  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Human Motion_FK.vcproj

     文件       1427  2009-10-26 22:28  Human Motion_FK\Human Motion_FK\Human Motion_FK.vcproj.LENOVO-D01793DE.YveStar.user

     文件       8037  2009-10-26 20:45  Human Motion_FK\Human Motion_FK\main.cpp

     文件       7270  2008-01-11 19:49  Human Motion_FK\Human Motion_FK\male.ASF

     文件     163436  2005-01-08 04:26  Human Motion_FK\Human Motion_FK\male2.running.AMC

     文件     515347  2008-01-11 21:35  Human Motion_FK\Human Motion_FK\male_walk10.AMC

     文件       2440  2008-11-24 11:10  Human Motion_FK\Human Motion_FK\motion.cpp

     文件        982  2008-11-24 02:29  Human Motion_FK\Human Motion_FK\motion.h

............此处省略15个文件信息