点云数据按高程赋色渲染.rar

使用c++与pcl点云库实现点云数据按照高程设置颜色进行渲染，里面包括pcl1.8属性表，点云数据与源码，如果已经配置pcl点云库，下载后可以运行。没有配置pcl点云库没有任何影响，主要是按高程对点云设置r，g，b颜色值而已。

#include 
#include 
#include   //文件输入输出
#include   //点类型相关定义
#include   

using namespace std;

typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud PointCloudT;


void displayCloudAsHeight（PointCloudT& cloud）
{
	//红绿蓝颜色设置
	int topColor[3];
	int midColor[3];
	int bottomColor[3];
	
	topColor[0] = 255; topColor[1] = 0; topColor[2] = 0;
	midColor[0] = 0;  midColor[1] = 255;  midColor[2] = 0;
	bottomColor[0] = 0; bottomColor[1] = 0; bottomColor[2] = 255;

	int r1 = midColor[0] - bottomColor[0];
	int g1 = midColor[1] - bottomColor[1];
	int b1 = midColor[2] - bottomColor[2];

	int r2 = topColor[0] - midColor[0];
	int g2 = topColor[1] - midColor[1];
	int b2 = topColor[2] - midColor[2];

	float maxz minz midz;
	maxz = -FLT_MAX;
	minz = FLT_MAX;

	//获取当前点云高程极值
	for （size_t i = 0; i < cloud.points.size（）; ++i）
	{
		if （cloud.points[i].z > maxz） maxz = cloud.points[i].z;
		if （cloud.points[i].z < minz） minz = cloud.points[i].z;
	}
	midz = （maxz + minz） / 2;

	for （size_t i = 0; i < cloud.points.size（）; ++i）
	{
		if （cloud.points[i].z < midz）{
			float k1 = （cloud.points[i].z - minz） / （midz - minz）;
			cloud.points[i].r = bottomColor[0] + r1 * k1;
			cloud.points[i].g = bottomColor[1] + g1 * k1;
			cloud.points[i].b = bottomColor[2] + b1 * k1;
		}
		else{
			float k2 = （cloud.points[i].z - minz） / （maxz - midz）;
			cloud.points[i].r = midColor[0] + r2 * k2;
			cloud.points[i].g = midColor[1] + g2 * k2;
			cloud.points[i].b = midColor[2] + b2 * k2;
		}
	}
}


int main（）
{
	//1.读取点云
	PointCloudT::Ptr cloud（new PointCloudT）;
	if （pcl::io::loadPCDFile（“CSite1_orig.pcd“ *cloud） == -1）
	{
		PCL_ERROR（“Cloudn‘t read file!“）;
		return -1;
	}
	cout << “读取点个数: “ << cloud->points.size（） << endl;


	//2.按高程设置颜色
	displayCloudAsHeight（*cloud）;

	//3.显示点云
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer（“cloud viewer“）;
	viewer.addPointCloud（cloud “sample“）;
	while （!viewer.wasStopped（））
	{
		viewer.spinOnce（）;
	}

	system（“pause“）;
	return 0;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件   13664281  2019-05-12 15:22  点云按高程渲染\CSite1_orig.pcd

     文件       2197  2019-05-12 15:29  点云按高程渲染\main.cpp

     文件       5644  2019-04-18 19:38  点云按高程渲染\PCLRelease.props

     目录          0  2019-05-12 15:42  点云按高程渲染

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             13672122                    4